[发明专利]掘锚一体机的自动化控制方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种掘锚一体机的自动化控制方法，其特征在于，包括：

配置掘锚一体机的自动化工作的配置参数，其中，所述配置参数包括：截割上限、掏槽深度、截割下限和循环次数；

响应于自动截割开始指令，控制所述掘锚一体机的滚筒伸出，并驱动所述掘锚一体机的掏槽油缸掏槽前割伸长至所述掏槽深度；

控制所述掘锚一体机的截割油箱驱动截割臂以第一速度上升到所述截割上限，并驱动所述截割臂以第二速度进行下降切割，当所述截割臂下降至所述截割下限则完成一次自动截割；

响应于自动截割的执行次数达到所述循环次数，则驱动所述掏槽油缸缩回到起始位置，并执行拉底流程。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于自动截割的执行次数未达到所述循环次数，则重新执行所述控制所述掘锚一体机的截割油箱驱动截割臂以第一速度上升到所述截割上限及后续步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述配置掘锚一体机的自动化工作的配置参数之前，还包括：

对所述掘锚一体机的不同截割动作进行跟踪和记录，以获取所述配置参数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述掘锚一体机的不同截割动作进行跟踪和记录，以获取所述配置参数，包括：

响应于检测到截割上升指令，对所述掘锚一体机的截割臂的上升动作进行采集，响应于所述截割臂的截割上升结束，将上升结束时的上升高度确定为所述截割上限；

响应于检测到掏槽伸缩指令，对所述掘锚一体机的掏槽油缸的掏槽动作进行采集，响应于所述掏槽动作结束，将掏槽结束时的掏槽深度，确定为所述掏槽深度；

响应于检测到截割下降指令，对所述掘锚一体机的截割臂的下降动作进行采集，响应于所述截割臂的截割下降结束，将下降结束时的下降高度确定为所述截割下限。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，每个所述配置参数对应配置有截割点、截割速度和截割时间，所述方法还包括：

在所述截割上升动作和所述截割下降动作中，采集动作执行过程中所形成的每个第一截割点，以及所述第一截割点对应的截割速度、截割高度和所述截割动作的运行时间；

在所述掏槽动作中，采集动作执行过程中所形成的每个第二截割点，以及所述第二截割点对应的掏槽速度、掏槽深度和所述掏槽动作的运行时间。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行拉底流程之后，还包括：

控制所述截割臂以第三速度上升到目标位置和所述滚筒缩回，并结束截割。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

结束截割后，获取目标行走距离；

根据所述目标行走距离和预设的单个行走步距，确定自动行走的行走次数，并控制所述掘锚一体机按照所述单个行走步距行走至所述行走次数结束行走；或者，

控制所述掘锚一体机自动行走，并采集所述掘锚一体机的当前行走距离，响应于所述当前行走距离累计到达所述目标行走距离结束行走。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述掘锚一体机的行走过程中，识别所述掘锚一体机的行驶状态是否满足自动行走的结束条件，响应于满足所述自动行走的结束条件，则控制所述掘锚一体机的停止自动行走。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述掘锚一体机的行走过程中，识别所述掘锚一体机的行驶状态是否满足自动行走的纠偏条件，响应于满足所述自动行走的纠偏条件，则控制所述掘锚一体机进行纠偏。

10.一种掘锚一体机的自动化控制装置，其特征在于，包括：

配置模块，用于配置掘锚一体机的自动化工作的配置参数，其中，所述配置参数包括：截割上限、掏槽深度、截割下限和循环次数；

第一控制模块，用于在检测到自动截割开始指令，控制所述掘锚一体机的滚筒伸出，并驱动所述掘锚一体机的掏槽油缸掏槽前割伸长至所述掏槽深度，以及在自动截割的执行次数达到循环次数，则驱动所述掏槽油缸缩回到起始位置，并执行拉底流程；

第二控制模块，用于控制所述掘锚一体机的截割油箱驱动截割臂以第一速度上升到所述截割上限，并驱动所述截割臂以第二速度进行下降切割，当所述截割臂下降至所述截割下限则完成一次自动截割。