[发明专利]一种高压输电线路无人机搭载激光异物清除系统及方法

权利要求书

1.一种高压输电线路无人机搭载激光异物清除方法，其特征在于，包括：

对输电线路进行巡回图像采集，以获得全程完整的输电线路图像；

将所述输电线路图像上传至控制平台的图像处理中心；

对所述输电线路图像进行处理分析，识别出所述输电线路图像中的是否存在异物；

将识别结果传输至控制平台，控制平台根据其识别结果下发执行命令；

下发定位命令，对具体的存在异物的输电线位置进行定位，并将定位结果下发，执行异物清除步骤；

具体对异常部位进行定位的方式为：

在采集的高清图像中截取带定位的异常部位的图像，并将所述异常部位的图像发送至定位处理中心，定位处理中心接收到所述异常部位的图像后，将其处理成可识别的特征描述格式，将处理后的异常部位的图像与定位处理中心中的场景特征库中保存的地理位置标志物图像特征进行对比，获取异常部位的图像的具体位置，然后将获取的异常部位的图像的位置以及场景库中该位置对应的基础地理信息返回至控制平台；

所述的异物清除步骤包括：清除无人机之间可实现通讯，清除无人机发出请求支援信号至其它在沿线上进行工作的无人机，若是已经完成自身清除任务的无人机对该支援信号进行接收，并从当前的位置利用信号对另一清除无人机进行定位，自行规划路径，对其实施支援；

若是还未完成自身清除任务的清除无人机可忽略该请求支援信号，而是转发该信号至控制平台，由控制平台重新派遣支援清除无人机。

2.如权利要求1所述的一种高压输电线路无人机搭载激光异物清除方法，其特征在于，具体的对输电线路图像采集的具体方式为：利用巡回携带三轴云台相机的无人机对目标输电线沿线进行高清拍摄，以获得输电线路的运行铺设沿线的高清图像，并上传至控制平台的图像处理中心中。

3.如权利要求1所述的一种高压输电线路无人机搭载激光异物清除方法，其特征在于，具体的对输电线路图像进行异物识别的具体方式为：与预先存储的带有异物的基准图像进行对比，所述基准图像为预先对每一种基准异物进行拍摄获得的图像，得到对比识别的结果。

4.如权利要求3所述的一种高压输电线路无人机搭载激光异物清除方法，其特征在于，若是识别的结果为输电线路上的某处存在异物，则将异常情况由图像处理中心上传至控制平台的显示器上，并发出警报，控制中心下发对异常部位进行定位的指令。

5.如权利要求1所述的一种高压输电线路无人机搭载激光异物清除方法，其特征在于，所述定位处理中心中场景特征库获取地理位置标志物图像特征的方法为：采集待识别地理位置标志物，并对采集到的图像按照地理位置和地标场景进行分类和加工；

提取地理位置标志物图像特征，并与该地理位置标志物相应地理位置信息进行绑定，生成场景特征符数据，并保存。

6.如权利要求1所述的一种高压输电线路无人机搭载激光异物清除方法，其特征在于，获取异常部位的图像的具体位置之后控制平台下发对异物清除的指令，具体的清除方式为：利用搭载光纤激光器的清除无人机导航至目标位置，利用清除无人机上的高清摄像头再对现场进行拍摄观察确定异物的存在方式以及所在方向，将光纤激光器对目标进行锁定，设置好清除角度，设定好对应的功率和发射角度，消除无人机发出发射指令，控制光纤激光器瞄准进行异物清除。