[发明专利]一种高压输电线路无人机搭载激光异物清除系统及方法

说明书

本公开提供了一种高压输电线路无人机搭载激光异物清除系统及方法，包括巡回无人机、清除无人机以及控制平台，巡回无人机采集输电线路的高清图像上传并对异常图像进行定位，清除无人机搭载激光技术，能够对异常位置进行准确定位并清除异物，同时多台无人机之间实现通讯以及相互定位，可及时进行支援。

技术领域

本公开属于无人机搭载激光技术领域，具体涉及一种高压输电线路无人机搭载激光异物清除系统及方法。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

电网系统主要是利用高压和超高压架空线路一进行远距离电力输配，输电线路的安全是整个电网系统平稳运行的重要保障，输电线路容易被塑料膜、风筝或者广告条幅等异物悬挂、缠绕，在一些恶劣的雨雪天气中将其异物打湿，严重的会引起相见短路，造成停电的事故，垂落的异物和烧断损毁的电线还有可能造成人畜伤亡的危险，极大的威胁供电的安全性和可靠性。

现在的输电线清除方式中，传统的是利用人工的方式进行清除，停电之后，电工上线进行摘除或者带电中通过绝缘斗臂车、操作杆以及绝缘绳索进行人工的摘除，危险性高，劳动强度大；目前借助外力的清除方式，例如机器人，但是在多处地点需要进行清除时，机器人移动缓慢，不能及时进行赶到处理，若是使用多台机器人工作，大多独立工作，不能相互定位，缺少通讯，不能及时给予相应的支援协助。

发明内容

为了解决上述问题，本公开提出了一种高压输电线路无人机搭载激光异物清除系统及方法，本公开利用无人机搭载激光技术，能够对异常位置进行准确定位并清除异物，同时多台无人机之间实现通讯以及相互定位，可及时进行支援。

根据一些实施例，本公开的第一方案提供了一种高压输电线路无人机搭载激光异物清除系统及方法，采用如下技术方案：

一种高压输电线路无人机搭载激光异物清除方法，包括，

对输电线路进行巡回图像采集，以获得全程完整的输电线路图像；

将所述输电线路图像上传至控制平台的图像处理中心；

对所述输电线路图像进行处理分析，识别出所述输电线路图像中的是否存在异物；

将识别结果传输至控制平台，控制平台根据其识别结果下发执行命令；

下发定位命令，对具体的存在异物的输电线位置进行定位，并将定位结果下发，执行异物清除步骤。

进一步的，具体的对输电线路图像采集的具体方式为：利用巡回携带三轴云台相机的无人机对目标输电线沿线进行高清拍摄，以获得输电线路的运行铺设沿线的高清图像，并上传至控制平台的图像处理中心中。

进一步的，具体的对输电线路图像进行异物识别的具体方式为：与预先存储的带有异物的基准图像进行对比，所述基准图像为预先对每一种基准异物进行拍摄获得的图像，得到对比识别的结果。

进一步的，若是识别的结果为输电线路上的某处存在异物，则将异常情况由图像处理中心上传至控制平台的显示器上，并发出警报，控制中心下发对异常部位进行定位的指令。

进一步的，具体对异常部位进行定位的方式为：

在采集的高清图像中截取带定位的异常部位的图像，并将该异常部位的图像发送至定位处理中心，定位处理中心接收到异常部位的图像后，将其处理成可识别的特征描述格式，将处理后的异常部位的图像与定位处理中心中的场景特征库中保存的地理位置标志物图像特征进行对比，获取异常部位的图像的具体位置，然后将获取的异常部位的图像的位置以及场景库中该位置对应的基础地理信息返回至控制平台。

进一步的，所述定位处理中心中场景特征库获取地理位置标志物图像特征的方法为：采集待识别地理位置标志物，并对采集到的图像按照地理位置和地标场景进行分类和加工；