[发明专利]自动驾驶模式控制系统及方法

权利要求书

1.一种自动驾驶模式控制系统，包括：第一自动驾驶系统控制器、第二自动驾驶系统控制器、第一整车执行系统控制器以及第二整车执行系统控制器，其特征在于，

所述第一自动驾驶系统控制器的第一端与所述第二自动驾驶系统控制器的第一端电连接，所述第二自动驾驶系统控制器的第二端与所述第二整车执行系统控制器的第一端电连接，所述第二整车执行系统控制器的第二端与所述第一整车执行系统控制器的第一端电连接，所述第一整车执行系统控制器的第二端与所述第一自动驾驶系统控制器的第二端电连接，所述第一自动驾驶系统控制器的第三端与所述第二整车执行系统控制器的第三端电连接；

所述第一整车执行系统控制器同时接收到所述第一自动驾驶系统控制器与所述第二整车执行系统控制器的激活指令后，进入自动驾驶模式；所述第二整车执行系统控制器同时接收到所述第一自动驾驶系统控制器与所述第二自动驾驶系统控制器的激活指令后，进入自动驾驶模式。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶模式控制系统，其特征在于，所述第一自动驾驶系统控制器为自动驾驶系统主控制器，所述第二自动驾驶系统控制器为自动驾驶系统冗余控制器，所述第一整车执行系统控制器为整车执行系统主控制器，所述第二整车执行系统控制器为整车执行系统冗余控制器，

或，所述第二自动驾驶系统控制器为自动驾驶系统主控制器，所述第一自动驾驶系统控制器为自动驾驶系统冗余控制器，所述第一整车执行系统控制器为整车执行系统主控制器，所述第二整车执行系统控制器为整车执行系统冗余控制器。

3.一种应用于权利要求2所述自动驾驶模式控制系统的自动驾驶模式控制方法，其特征在于，

自动驾驶系统主控制器接收到自动驾驶模式指令后，进入激活状态，将所述自动驾驶模式指令发送给自动驾驶系统冗余控制器、整车执行系统主控制器以及整车执行系统冗余控制器；

自动驾驶系统冗余控制器接收到所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态，向所述整车执行系统冗余控制器发送所述自动驾驶模式指令；

所述整车执行系统冗余控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述自动驾驶系统冗余控制器发来的所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，向所述整车执行系统主控制器发送所述自动驾驶模式指令，并向所述自动驾驶系统主控制器与所述自动驾驶系统冗余控制器反馈所述激活状态；

所述整车执行系统主控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述整车执行系统冗余控制器发来的所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态；

若所述自动驾驶系统冗余控制器、所述整车执行系统主控制器以及所述整车执行系统冗余控制器在预设第一时间内均进入激活状态，则所述自动驾驶模式控制系统进入自动驾驶模式；否则，所述自动驾驶模式控制系统进入手动驾驶模式。

4.一种应用于权利要求2所述自动驾驶模式控制系统的自动驾驶模式控制方法，其特征在于，

自动驾驶系统主控制器接收到自动驾驶模式指令后，向自动驾驶系统冗余控制器发送所述自动驾驶模式指令；

所述自动驾驶系统冗余控制器接收到所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态，向整车执行系统冗余控制器发送所述自动驾驶模式指令；

若所述自动驾驶系统主控制器在预设第二时间内进入激活状态，则向整车执行系统主控制器与所述整车执行系统冗余控制器发送所述自动驾驶模式指令；否则，所述自动驾驶模式控制系统进入手动驾驶模式；

所述整车执行系统冗余控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述自动驾驶系统冗余控制器发来的所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，向所述整车执行系统主控制器发送所述自动驾驶模式指令，并向所述自动驾驶系统主控制器与所述自动驾驶系统冗余控制器反馈所述激活状态；

所述整车执行系统主控制器接收到所述自动驾驶系统主控制器与所述整车执行系统冗余控制器发来的所述自动驾驶模式指令后，进入激活状态，并向所述自动驾驶系统主控制器反馈所述激活状态；

若所述整车执行系统主控制器与所述整车执行系统冗余控制器在预设第三时间内均进入激活状态，则所述自动驾驶模式控制系统进入自动驾驶模式；否则，所述自动驾驶模式控制系统进入手动驾驶模式。