[发明专利]自动驾驶模式控制系统及方法

说明书

本发明提供一种自动驾驶模式控制系统及方法，所述系统包括：第一自动驾驶系统控制器、第二自动驾驶系统控制器、第一整车执行系统控制器以及第二整车执行系统控制器，第一整车执行系统控制器同时接收到第一自动驾驶系统控制器与第二整车执行系统控制器的激活指令后，进入自动驾驶模式；第二整车执行系统控制器同时接收到第一自动驾驶系统控制器与第二自动驾驶系统控制器的激活指令后，进入自动驾驶模式。本发明实施例提供的自动驾驶模式控制系统及方法，通过对自动驾驶系统控制器与整车执行系统控制器之间的控制时序进行合理的设计，使第一整车执行系统控制器与第二整车执行系统控制器的状态时刻保持同步，提高了自动驾驶模式控制的可靠性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶模式控制系统及方法。

背景技术

现代车辆的操作变得更加自动化，即能够以越来越少的驾驶员干预来提供驾驶控制。车辆自动化已被分类为从L0，对应于完全人为控制的无自动化，到L5，对应于没有人为控制的完全自动化，的数值级别。

为了提高对汽车操控的可靠性，针对L3级别及以上自动驾驶汽车，通常都会对自动驾驶系统控制器(ADCU)与整车执行系统控制器(ASC)有冗余要求，即ADCU与ASC都会存在主控制器与冗余控制器，但是在实际应用中，主控制器与冗余控制器之间的协调性欠佳，基于此，经常出现因为主控制器与冗余控制器的状态不一致导致自动驾驶系统或整车执行系统陷入瘫痪的问题，最终引发交通事故。

发明内容

为解决现有技术中的问题，本发明提供了一种自动驾驶模式控制系统及方法。

本发明提供一种自动驾驶模式控制系统，包括：第一自动驾驶系统控制器、第二自动驾驶系统控制器、第一整车执行系统控制器以及第二整车执行系统控制器，其中，

所述第一自动驾驶系统控制器的第一端与所述第二自动驾驶系统控制器的第一端电连接，所述第二自动驾驶系统控制器的第二端与所述第二整车执行系统控制器的第一端电连接，所述第二整车执行系统控制器的第二端与所述第一整车执行系统控制器的第一端电连接，所述第一整车执行系统控制器的第二端与所述第一自动驾驶系统控制器的第二端电连接，所述第一自动驾驶系统控制器的第三端与所述第二整车执行系统控制器的第三端电连接；

所述第一整车执行系统控制器同时接收到所述第一自动驾驶系统控制器与所述第二整车执行系统控制器的激活指令后，进入自动驾驶模式；所述第二整车执行系统控制器同时接收到所述第一自动驾驶系统控制器与所述第二自动驾驶系统控制器的激活指令后，进入自动驾驶模式。

根据本发明提供的一种自动驾驶模式控制系统，所述第一自动驾驶系统控制器为自动驾驶系统主控制器，所述第二自动驾驶系统控制器为自动驾驶系统冗余控制器，所述第一整车执行系统控制器为整车执行系统主控制器，所述第二整车执行系统控制器为整车执行系统冗余控制器，或，所述第二自动驾驶系统控制器为自动驾驶系统主控制器，所述第一自动驾驶系统控制器为自动驾驶系统冗余控制器，所述第一整车执行系统控制器为整车执行系统主控制器，所述第二整车执行系统控制器为整车执行系统冗余控制器。