[发明专利]内窥镜和微创手术机器人

权利要求书

1.一种内窥镜，包括依次连接的镜头（411）、椎骨节组件（415）、入腹组件（417）和控制手柄（419），其特征在于，所述椎骨节组件（415）包括牵引绳（4151）和依次连接的首端锥节骨（4152）、弹性件（4153）和尾端锥节骨（4154），所述首端锥节骨（4152）与所述镜头（411）连接，所述尾端锥节骨（4154）与所述入腹组件（417）连接，所述牵引绳（4151）的一端与所述首端锥节骨（4152）连接，另一端穿过所述入腹组件（417）后与所述控制手柄（419）连接；

所述牵引绳（4151）预紧后，所述弹性件（4153）整体被压缩，所述首端锥节骨（4152）和所述尾端锥节骨（4154）相互平行且两者之间的距离缩短。

2.根据权利要求1所述的内窥镜，其特征在于，所述牵引绳（4151）预紧后，所述弹性件（4153）的压缩比例为0.15-0.25。

3.根据权利要求1所述的内窥镜，其特征在于，所述弹性件（4153）为管状结构，所述弹性件（4153）的管壁设有第一通道（41531），所述第一通道（41531）与所述弹性件（4153）的中轴线平行，所述牵引绳（4151）穿设于所述第一通道（41531）内。

4.根据权利要求3所述的内窥镜，其特征在于，所述第一通道（41531）具有四个，绕所述弹性件（4153）的中轴线均布布置。

5.根据权利要求3所述的内窥镜，其特征在于，所述弹性件（4153）为螺旋弹簧管（41532）。

6.根据权利要求5所述的内窥镜，其特征在于，所述弹性件（4153）的线径为0.2mm-0.3mm。

7.根据权利要求5所述的内窥镜，其特征在于，所述弹性件（4153）的管壁厚为0.5mm±0.1mm。

8.根据权利要求5所述的内窥镜，其特征在于，所述弹性件（4153）为五腔管经激光切割后形成的螺旋弹簧管（41532）。

9.根据权利要求8所述的内窥镜，其特征在于，所述弹性件（4153）的硬度小于HRC30。

10.根据权利要求8或9所述的内窥镜，其特征在于，所述弹性件（4153）为不锈钢材料件。

11.根据权利要求3所述的内窥镜，其特征在于，

所述首端锥节骨（4152）呈筒状结构，所述首端锥节骨（4152）的内壁形成有第一环形凸起（41521），所述第一环形凸起（41521）向所述首端锥节骨（4152）的中轴线延伸；

所述弹性件（4153）的一端位于所述首端锥节骨（4152）内且与所述第一环形凸起（41521）抵接。

12.根据权利要求11所述的内窥镜，其特征在于，所述第一环形凸起（41521）形成有第一通孔，所述牵引绳（4151）穿过所述第一通孔并与所述首端锥节骨（4152）连接。

13.根据权利要求3或11所述的内窥镜，其特征在于，所述尾端锥节骨（4154）的中部形成有第二通道（41541），所述第二通道（41541）远离所述首端锥节骨（4152）的端部的通道壁形成有第二环形凸起（41542），所述第二环形凸起（41542）向所述尾端锥节骨（4154）的中轴线延伸；

所述弹性件（4153）的另一端位于所述第二通道（41541）内，所述弹性件（4153）的部分管壁与所述第二环形凸起（41542）抵接；

所述牵引绳（4151）穿过所述第二通道（41541）进入所述入腹组件（417）内。

14.根据权利要求13所述的内窥镜，其特征在于，所述第二环形凸起（41542）远离所述首端锥节骨（4152）的端部呈外阔状结构。