[发明专利]内窥镜和微创手术机器人

说明书

本发明涉及用目视或照相检查人体的腔或管的仪器技术领域，具体涉及一种内窥镜和微创手术机器人。内窥镜包括依次连接的镜头、椎骨节组件、入腹组件和控制手柄，所述椎骨节组件包括牵引绳和依次连接的首端锥节骨、弹性件和尾端锥节骨，所述首端锥节骨与所述镜头连接，所述尾端锥节骨与所述入腹组件连接，所述牵引绳的一端与所述首端锥节骨连接，另一端穿过所述入腹组件后与所述控制手柄连接；所述牵引绳预紧后，所述弹性件整体被压缩，所述首端锥节骨和所述尾端锥节骨相互平行且两者之间的距离缩短。本发明的内窥镜，安装牵引绳后椎骨节组件为直线状态，具有较好的直线度。而且，具有结构简单，成本降低，节省装配时间的优点。

技术领域

本发明涉及用目视或照相检查人体的腔或管的仪器技术领域，具体涉及一种内窥镜和微创手术机器人。

背景技术

内窥镜是集中了传统光学、人体工程学、精密机械、现代电子、数学、软件等于一体的检测仪器。一个具有图像传感器、光学镜头、光源照明、机械装置等，它可以经口腔进入胃内或经其他孔道进入体内。利用内窥镜可以看到X射线不能显示的病变，有利于医生的诊治。内窥镜一般都包括椎骨节组件和牵引绳，该椎骨节组件通过牵引绳拉动能够弯曲，使得内窥镜的镜头到达医生需要到达的部位，获取更大的视野。

内窥镜在使用之前，需要保证椎骨节组件是直的，因此在组装内窥镜时，需要对牵引绳进行调节，使牵引绳在有一定预紧力的前提下，调整椎骨节组件的直线度。现有技术中调节牵引绳的预紧力时，存在各牵引绳的预紧力不同的问题，导致椎骨节组件显示弯曲和调节的不同步性。

发明内容

因此，本发明提供一种内窥镜，解决或部分解决现有技术中调节牵引绳的预紧力时，存在各牵引绳的预紧力不同的问题。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种内窥镜，包括依次连接的镜头、椎骨节组件、入腹组件和控制手柄，所述椎骨节组件包括牵引绳和依次连接的首端锥节骨、弹性件和尾端锥节骨，所述首端锥节骨与所述镜头连接，所述尾端锥节骨与所述入腹组件连接，所述牵引绳的一端与所述首端锥节骨连接，另一端穿过所述入腹组件后与所述控制手柄连接；

所述牵引绳预紧后，所述弹性件整体被压缩，所述首端锥节骨和所述尾端锥节骨相互平行且两者之间的距离缩短。

可选地，所述牵引绳预紧后，所述弹性件的压缩比例为0.15-0.25。

可选地，所述弹性件为管状结构，所述弹性件的管壁设有第一通道，所述第一通道与所述弹性件的中轴线平行，所述牵引绳穿设于所述第一通道内。

可选地，所述第一通道具有四个，绕所述弹性件的中轴线均布布置。

可选地，所述弹性件为螺旋弹簧管。

可选地，所述弹性件的线径为0.2mm-0.3mm。

可选地，所述弹性件的管壁厚为0.5mm±0.1mm。

可选地，所述弹性件为五腔管经激光切割后形成的螺旋弹簧管。

可选地，所述弹性件的硬度小于HRC30。

可选地，所述弹性件为不锈钢材料件。

可选地，所述首端锥节骨呈筒状结构，所述首端锥节骨的内壁形成有第一环形凸起，所述第一环形凸起向所述首端锥节骨的中轴线延伸；

所述弹性件的一端位于所述首端锥节骨内且与所述第一环形凸起抵接。

可选地，所述第一环形凸起形成有第一通孔，所述牵引绳穿过所述第一通孔并与所述首端锥节骨连接。

可选地，所述尾端锥节骨的中部形成有第二通道，所述第二通道远离所述首端锥节骨的端部的通道壁形成有第二环形凸起，所述第二环形凸起向所述尾端锥节骨的中轴线延伸；