[发明专利]毫米波雷达和激光雷达的联合标定方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种毫米波雷达和激光雷达的联合标定方法，其特征在于，在所述毫米波雷达和所述激光雷达的感知范围内设置有角反射器，所述联合标定方法包括：

获取所述毫米波雷达接收的中频信号和所述激光雷达接收的多个第一回波信号；

根据所述中频信号，确定所述角反射器在毫米波雷达坐标系中的位置信息；

根据所述多个第一回波信号，确定所述角反射器与所述激光雷达的距离，所述角反射器与所述激光雷达的距离以及所述角反射器在所述激光雷达的视角中的角度为所述角反射器在激光雷达坐标系中的位置信息；

根据所述角反射器分别所述在毫米波雷达坐标系中的位置信息和在所述激光雷达坐标系中的位置信息，确定所述毫米波雷达坐标系与所述激光雷达坐标系之间的相对位姿。

2.如权利要求1所述的联合标定方法，其特征在于，所述角反射器在所述毫米波雷达坐标系中的位置信息包括所述角反射器与所述毫米波雷达的距离以及所述角反射器在所述毫米波雷达的视角中的角度；所述根据所述中频信号，确定所述角反射器在毫米波雷达坐标系中的位置信息包括：

对所述中频信号进行距离傅里叶变换，得到第一傅里叶变换结果；

根据所述第一傅里叶变换结果，确定所述角反射器返回的第二回波信号的频率，所述第二回波信号是所述毫米波雷达接收的回波；

根据所述角反射器返回的第二回波信号的频率，确定所述角反射器与所述毫米波雷达的距离；

对所述中频信号进行多普勒傅里叶变换，得到第二傅里叶变换结果；

根据所述第二傅里叶变换结果，确定所述中频信号的多普勒频移；

根据所述中频信号的多普勒频移，确定所述角反射器在所述毫米波雷达的视角中的角度。

3.如权利要求2所述的联合标定方法，其特征在于，所述根据所述第一傅里叶变换结果，确定所述角反射器返回的第二回波信号的频率包括：

从所述第一傅里叶变换结果中查找尖峰所属频率，并确定所述尖峰所属频率为所述角反射器返回的第二回波信号的频率；

所述根据所述第二傅里叶变换结果，确定所述中频信号的多普勒频移包括：

从所述第二傅里叶变换结果中查找尖峰所属频移，并确定所述尖峰所属频移为所述中频信号的多普勒频移。

4.如权利要求1所述的联合标定方法，其特征在于，所述根据所述多个第一回波信号，确定所述角反射器与所述激光雷达的距离包括：

从所述多个第一回波信号中，确定所述角反射器返回的第一回波信号；

根据所述激光雷达发射信号和接收到所述角反射器返回的第一回波信号的时间差，确定所述角反射器与所述激光雷达的距离。

5.如权利要求4所述的联合标定方法，其特征在于，所述从所述多个第一回波信号中，确定所述角反射器返回的第一回波信号包括：

获取所述多个第一回波信号的回波强度的饱和程度；

确定回波强度的饱和程度最大的第一回波信号为所述角反射器返回的第一回波信号。

6.如权利要求1所述的联合标定方法，其特征在于，一个第一位置信息组包括所述角反射器在一个位置时分别在所述在毫米波雷达坐标系中的位置信息和在所述激光雷达坐标系中的位置信息，所述角反射器依次设置在N个不同的位置，N个不同的位置对应N个第一位置信息组，N为大于1的整数；所述根据所述角反射器分别所述在毫米波雷达坐标系中的位置信息和在所述激光雷达坐标系中的位置信息，确定所述毫米波雷达坐标系与所述激光雷达坐标系之间的相对位姿包括：

根据所述N个第一位置信息组和第一优化参数，计算所述N个第一位置信息组各自的残差；

将所述N个第一位置信息组各自的残差进行累加，得到第一累加和；

调整所述第一优化参数，使得所述第一累加和最小，所述第一累加和最小时的所述优化参数为所述毫米波雷达坐标系与所述激光雷达坐标系之间的相对位姿。