[发明专利]毫米波雷达和激光雷达的联合标定方法、装置及终端设备

说明书

本申请适用于自动驾驶技术领域，提供了一种毫米波雷达和激光雷达的联合标定方法、装置及终端设备。该联合标定方法包括：获取毫米波雷达接收的中频信号和激光雷达接收的多个第一回波信号；根据中频信号，确定角反射器在毫米波雷达坐标系中的位置信息；根据多个第一回波信号，确定角反射器与激光雷达的距离，角反射器与激光雷达的距离以及角反射器在激光雷达的视角中的角度为角反射器在激光雷达坐标系中的位置信息；根据角反射器分别在毫米波雷达坐标系中的位置信息和在激光雷达坐标系中的位置信息，确定毫米波雷达坐标系与激光雷达坐标系之间的相对位姿。通过本申请可实现毫米波雷达和激光雷达的空间同步。

技术领域

本申请属于自动驾驶技术领域，尤其涉及一种毫米波雷达和激光雷达的联合标定方法、装置及终端设备。

背景技术

在自动驾驶领域，毫米波雷达和激光雷达作为距离传感器，有着举足轻重的地位，能够检测道路上的车辆、行人等目标，并给出目标在雷达自身坐标系中的位置、速度等信息。相比于单一雷达，将毫米波雷达和激光雷达融合，能够获得更好的感知结果。但在将毫米波雷达和激光雷达融合之前，需要实现毫米波雷达和激光雷达的空间同步。

发明内容

本申请实施例提供了一种毫米波雷达和激光雷达的联合标定方法、装置及终端设备，以实现毫米波雷达和激光雷达的空间同步。

第一方面，本申请实施例提供了一种毫米波雷达和激光雷达的联合标定方法，在所述毫米波雷达和所述激光雷达的感知范围内设置有角反射器，所述联合标定方法包括：

获取所述毫米波雷达接收的中频信号和所述激光雷达接收的多个第一回波信号；

根据所述中频信号，确定所述角反射器在毫米波雷达坐标系中的位置信息；

根据所述多个第一回波信号，确定所述角反射器与所述激光雷达的距离，所述角反射器与所述激光雷达的距离以及所述角反射器在所述激光雷达的视角中的角度为所述角反射器在激光雷达坐标系中的位置信息；

根据所述角反射器分别所述在毫米波雷达坐标系中的位置信息和在所述激光雷达坐标系中的位置信息，确定所述毫米波雷达坐标系与所述激光雷达坐标系之间的相对位姿。

第二方面，本申请实施例提供了一种毫米波雷达和激光雷达的联合标定装置，在所述毫米波雷达和所述激光雷达的感知范围内设置有角反射器，所述联合标定装置包括：

信号获取模块，用于获取所述毫米波雷达接收的中频信号和所述激光雷达接收的多个第一回波信号；

位置确定模块，用于根据所述中频信号，确定所述角反射器在毫米波雷达坐标系中的位置信息；

距离确定模块，用于根据所述多个第一回波信号，确定所述角反射器与所述激光雷达的距离，所述角反射器与所述激光雷达的距离以及所述角反射器在所述激光雷达的视角中的角度为所述角反射器在激光雷达坐标系中的位置信息；

位姿确定模块，用于根据所述角反射器分别所述在毫米波雷达坐标系中的位置信息和在所述激光雷达坐标系中的位置信息，确定所述毫米波雷达坐标系与所述激光雷达坐标系之间的相对位姿。

第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述联合标定方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述联合标定方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行如上述第一方面所述联合标定方法的步骤。