[发明专利]扫地机的位置显示方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种扫地机的位置显示方法，其特征在于，应用于智能终端，所述方法包括：

构建3D地图模型；

获取扫地机构建的2D平面地图；

将所述2D平面地图与所述3D地图模型进行角度匹配；

将经过角度匹配后的所述2D平面地图与所述3D地图模型进行尺寸匹配，得到3D地图；

在所述3D地图中显示所述扫地机的实时位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述2D平面地图与所述3D地图模型进行角度匹配，包括：

将所述2D平面地图和所述3D地图模型进行航向角对齐；

根据所述3D地图模型的底面相对于所述2D地图模型的倾斜角度，将所述2D平面地图和所述3D地图模型的底面进行水平面对齐。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将经过角度匹配后的所述2D平面地图与所述3D地图模型进行尺寸匹配，得到3D地图，包括：

选择所述2D地图上的预设点与所述3D地图模型中对应的点进行固定匹配；

将所述2D平面地图和所述3D地图模型的底面进行比例尺匹配，使所述3D地图模型的底面和所述2D平面地图的大小一致且重合。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，选择所述2D地图上的预设点与所述3D地图模型中对应的点进行固定匹配，包括：

在扫地机的可视区域内设置标记点；

获取所述标记点在所述2D平面地图上的第一位置点，以及所述标记点在所述3D地图模型上的第二位置点；

将所述第一位置点与所述第二位置点进行对齐。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述选择所述2D地图上的预设点与所述3D地图模型中对应的点进行固定匹配，包括：

建立3D地图模型的空间坐标系(x，y，z)，以及2D平面地图的平面坐标系；

将所述平面坐标系的原点和所述空间坐标系的原点对齐。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述2D平面地图坐标系的原点和所述3D地图模型空间坐标系的原点对齐；包括：

获取所述2D平面地图的外接矩形中心点；

获取所述3D地图模型的外接长方体重心；

将所述外接矩形中心和所述外接长方体重心对齐；

将所述空间坐标系沿轴向方向移动一个中心高度。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将经过角度匹配后的所述2D平面地图与所述3D地图模型进行尺寸匹配，得到3D地图，包括：

在扫地机的可视区域内设置第一标记点和第二标记点；

计算所述第一标记点和所述第二标记点在所述2D平面地图中的第一距离；以及所述第一标记点和所述第二标记点在所述3D地图模型中的第二距离；

根据所述第一距离和所述第二距离，计算得到所述2D平面地图和所述3D地图模型的相对比例关系；

根据所述相对比例关系进行比例尺匹配，使所述3D地图模型的底面和所述2D平面地图的大小一致；

将所述第一标记点和/或第二标记点在所述2D平面地图中的位置点与对应所述第一标记点和/或第二标记点在所述3D地图模型中的位置点对齐。

8.一种扫地机的位置显示装置，包括：构建模块、获取模块、匹配模块和显示模块；其中：

构建模块，构建3D地图模型；

获取模块，用于获取扫地机构建的2D平面地图；

角度匹配模块，用于将所述2D平面地图与所述3D地图模型进行角度匹配；

尺寸匹配模块，用于将经过角度匹配后的所述2D平面地图与所述3D地图模型进行尺寸匹配，得到3D地图；

显示模块，用于在所述3D地图中显示所述扫地机的实时位置。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述的扫地机的位置显示方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的扫地机的位置显示方法。