[发明专利]扫地机的位置显示方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种扫地机的位置显示方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，该方法包括：构建3D地图模型；获取扫地机构建的2D平面地图；将所述2D平面地图与所述3D地图模型进行匹配，得到3D地图；在所述3D地图中显示所述扫地机的实时位置。通过本申请，实现了在智能终端上展示出扫地机在3D地图中的实时位置，解决了2D平面地图的展示效果并不能满足用户对智能家居的要求的问题，实现在智能终端上，看到扫地机清扫过程中在房间中的实际3D效果，使用户直观且准确掌握扫地机清扫的实际效果。

技术领域

本申请涉及智能家居技术领域，特别是涉及一种扫地机的位置显示方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

现有市面上智能扫地机，多以激光型扫地机为主流出货。主要使用的硬件传感器为单线的激光测距仪，配合陀螺仪里程计等传感器，利用2D SLAM(同时定位与地图构建)算法融合传感器数据构建扫地机平面地图。该种做法，虽然完全的摆脱了人工的建图，不需要人力参与建图，但是出来的效果就是平面的点线面效果，非常的不直观，用户的体验度也较差，用户在终端上只能看到一个点在一张平面的图中移动，用户无法真正感知扫地机的清扫过程在房间中的实际效果。

随着智能终端设备的发展和传感器的不断发展，以及用户消费水平提高，对产品体验要求的不断提升，当前2D平面的展示效果并不能满足用户对智能家居的要求，用户迫切需要一个立体的、直观的，能够全面掌握清扫过程，全屋上帝视角般的体验。

发明内容

本申请提供了一种扫地机的位置显示方法、装置、计算机设备和存储介质，以至少解决相关技术中2D平面地图的展示效果并不能满足用户对智能家居体验要求的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种扫地机的位置显示方法，应用于智能终端，所述方法包括：

构建3D地图模型；

获取扫地机构建的2D平面地图；

将所述2D平面地图与所述3D地图模型进行角度匹配；

将经过角度匹配后的所述2D平面地图与所述3D地图模型进行尺寸匹配，得到3D地图；

在所述3D地图中显示所述扫地机的实时位置。

在其中一些实施例中，所述将所述2D平面地图与所述3D地图模型进行角度匹配，包括：

将所述2D平面地图和所述3D地图模型进行航向角对齐；

根据所述3D地图模型的底面相对于所述2D地图模型的倾斜角度，将所述2D平面地图和所述3D地图模型的底面进行水平面对齐。

在其中一些实施例中，所述将经过角度匹配后的所述2D平面地图与所述3D地图模型进行尺寸匹配，得到3D地图，包括：

选择所述2D地图上的预设点与所述3D地图模型中对应的点进行固定匹配；

将所述2D平面地图和所述3D地图模型的底面进行比例尺匹配，使所述3D地图模型的底面和所述2D平面地图的大小一致且重合。

在其中一些实施例中，选择所述2D地图上的预设点与所述3D地图模型中对应的点进行固定匹配，包括：

在扫地机的可视区域内设置标记点；

获取所述标记点在所述2D平面地图上的第一位置点，以及所述标记点在所述3D地图模型上的第二位置点；

将所述第一位置点与所述第二位置点进行对齐。

在其中一些实施例中，所述选择所述2D地图上的预设点与所述3D地图模型中对应的点进行固定匹配，包括：

建立3D地图模型的空间坐标系(x，y，z)，以及2D平面地图的平面坐标系；