[发明专利]地图绘制方法，装置，系统，存储介质及电子设备

权利要求书

1.一种地图绘制方法，其特征在于，所述绘制方法包括：

获得AOA定位数据，所述AOA定位数据包括信号到达方向角和信号到达夹角；其中，所述AOA定位数据由信号接收机根据接收的无线信号确定，所述无线信号是行走设备在目标区域内行走时发送的信号；

根据所述AOA定位数据，确定所述行走设备的行走区域，以及所述目标区域内的遮挡物的遮挡物位置；

根据所述行走区域和所述遮挡物位置，绘制所述目标区域的地图。

2.如权利要求1所述的地图绘制方法，其特征在于，还包括：

获得接收信号强度指示；所述接收信号强度指示由所述信号接收机根据接收的无线信号确定；

所述根据所述行走区域和所述遮挡物位置，绘制所述目标区域的地图，包括：

根据接收信号强度指示和所述遮挡物位置，确定所述遮挡物的特征信息；所述特征信息包括遮挡物形状和遮挡物种类；

根据所述行走区域，所述遮挡物位置和所述特征信息，绘制所述目标区域的地图。

3.如权利要求2所述的地图绘制方法，其特征在于，所述根据所述接收信号强度指示和所述遮挡物位置，确定所述遮挡物的特征信息，包括：

根据所述接收信号强度指示，确定信号衰减区域和所述信号衰减区域对应的衰减参数；所述信号衰减区域为所述接收信号强度指示低于基准值时，所述行走设备所处的位置区域；所述衰减参数根据所述接收信号强度指示与所述基准值确定；

根据所述信号衰减区域和所述遮挡物位置，确定所述遮挡物形状；并根据所述衰减参数，确定遮挡物材质；

根据所述遮挡物形状和所述遮挡物材质，确定所述遮挡物种类。

4.如权利要求3所述的地图绘制方法，其特征在于，所述根据所述信号衰减区域和所述遮挡物位置，确定所述遮挡物形状，包括：

根据所述遮挡物位置或所述行走区域，确定所述遮挡物的底面轮廓；

根据所述遮挡物位置，所述信号衰减区域以及所述信号接收机的位置，确定所述遮挡物的高度信息；

根据所述底面轮廓和所述高度信息，获得所述遮挡物形状。

5.如权利要求3所述的绘制方法，其特征在于，所述根据所述遮挡物形状和所述遮挡物材质，确定所述遮挡物种类，包括：

将所述遮挡物形状和所述遮挡物材质输入遮挡物分类模型，输出所述遮挡物种类。

6.如权利要求3所述的绘制方法，其特征在于，所述根据所述遮挡物形状和所述遮挡物材质，确定所述遮挡物种类，包括：

根据所述遮挡物对应的所述遮挡物形状和所述遮挡物材质，遍历遮挡物数据库中的每个候选遮挡物，确定所述遮挡物与候选遮挡物之间的相似度；在所述遮挡物数据库中，每个候选遮挡物映射有遮挡物种类，遮挡物形状和遮挡物材质；

将选定遮挡物映射的遮挡物种类确定为所述遮挡物的遮挡物种类；所述选定遮挡物是相似度满足预设条件的候选遮挡物。

7.如权利要求3所述的绘制方法，其特征在于，所述根据所述衰减参数，确定遮挡物材质，包括：

根据所述衰减参数以及衰减参数与材质的映射关系，确定所述遮挡物材质。

8.如权利要求7所述的绘制方法，其特征在于，所述信号衰减区域包括N个衰减子区域；其中，相邻两个衰减子区域之间的衰减参数不同，N1且为整数；

所述根据所述衰减参数以及衰减参数与材质的映射关系，确定所述遮挡物材质，包括：

根据每个衰减子区域对应的衰减参数，确定每个衰减子区域对应的遮挡物局部材质；

根据N个所述遮挡物局部材质，确定遮挡物材质组成，并将所述遮挡物材质组成作为所述遮挡物材质。