[发明专利]地图绘制方法，装置，系统，存储介质及电子设备

说明书

本发明公开了一种地图绘制方法，装置，系统，存储介质及电子设备，其中地图绘制方法包括：获得AOA定位数据，所述AOA定位数据包括信号到达方向角和信号到达夹角；其中，所述AOA定位数据由信号接收机根据接收的无线信号确定，所述无线信号是行走设备在目标区域内行走时发送的信号；根据所述AOA定位数据，确定所述行走设备的行走区域，以及所述目标区域内的遮挡物的遮挡物位置；根据所述行走区域和所述遮挡物位置，绘制所述目标区域的地图。本发明的地图绘制方法，其成本显著降低，绘制效率明显提高，解决了物品位置变化后的地图重绘成本高的技术问题。

技术领域

本发明涉及AOA定位技术领域，尤其涉及一种地图绘制方法，装置，系统，存储介质及电子设备。

背景技术

目前针对室外地图，通过航拍和卫星照片以及基本的人工智能识别，已经在一定程度上实现了智能绘制。但是，针对室内地图的智能绘制技术还不成熟，地图的生成比较依赖人工绘制，或者基于室内设计CAD图绘绘制生成。目前市场上大部分室内地图的供应商都要求客户提供CAD设计图纸或者专人上门测量，这种地图生成办法存在明显的缺陷：一方面是安全问题，一些涉密的区域排斥向外提供具体的设计图纸；另一方面，室内一些可移动的物品，摆设，比如桌椅板凳，经常移动位置，因此一次性绘制的地图提供无法满足后续需求，并且基于CAD设计图进行地图绘制的成本较高，对于经常改变物品位置的应用场景，容易造成成本的失控。

因此，目前现有技术无法在室内摆设移动后，进行低成本的室内地图重绘。

发明内容

本申请实施例通过提供一种地图绘制方法，装置，系统，存储介质及电子设备，解决了目前基于CAD设计图纸进行人工绘制地图的方案，在物品移动后存在地图重绘成本高的技术问题。

第一方面，本申请通过本申请的一实施例提供如下技术方案：

一种地图绘制方法，包括：

获得AOA定位数据，所述AOA定位数据包括信号到达方向角和信号到达夹角；其中，所述AOA定位数据由信号接收机根据接收的无线信号确定，所述无线信号是行走设备在目标区域内行走时发送的信号；

根据所述AOA定位数据，确定所述行走设备的行走区域，以及所述目标区域内的遮挡物的遮挡物位置；

根据所述行走区域和所述遮挡物位置，绘制所述目标区域的地图。

在一些实施方式中，所述绘制方法还包括：

获得接收信号强度指示；所述接收信号强度指示由所述信号接收机根据接收的无线信号确定；

所述根据所述行走区域和所述遮挡物位置，绘制所述目标区域的地图，包括：

根据接收信号强度指示和所述遮挡物位置，确定所述遮挡物的特征信息；所述特征信息包括遮挡物形状和遮挡物种类；

根据所述行走区域，所述遮挡物位置和所述特征信息，绘制所述目标区域的地图。

在一些实施方式中，所述根据所述接收信号强度指示和所述遮挡物位置，确定所述遮挡物的特征信息，包括：

根据所述接收信号强度指示，确定信号衰减区域和所述信号衰减区域对应的衰减参数；所述信号衰减区域为所述接收信号强度指示低于基准值时，所述行走设备所处的位置区域；所述衰减参数根据所述接收信号强度指示与所述基准值确定；

根据所述信号衰减区域和所述遮挡物位置，确定所述遮挡物形状；并根据所述衰减参数，确定遮挡物材质；

根据所述遮挡物形状和所述遮挡物材质，确定所述遮挡物种类。

在一些实施方式中，所述根据所述信号衰减区域和所述遮挡物位置，确定所述遮挡物形状，包括：

根据所述遮挡物位置或所述行走区域，确定所述遮挡物的底面轮廓；