[发明专利]一种由舵轮驱动叉臂的泊车机器人及其停车实现方法

权利要求书

1.一种由舵轮驱动叉臂的泊车机器人，其特征在于，所述泊车机器人包括：呈一字形结构的横梁、一对结构对称相同的左叉臂和右叉臂、一对固定架和一对舵轮；两个所述固定架通过一个或数个导轨结构与横梁的左侧、右侧、上侧或下侧相连接，所述固定架的一侧与一个舵轮固定连接，另一侧与左叉臂或右叉臂固定连接；左叉臂和右叉臂分别安装在横梁的同一侧；左叉臂和右叉臂上分别安装一个万向轮。

2.根据权利要求1所述的由舵轮驱动叉臂的泊车机器人，其特征在于，所述左叉臂和右叉臂对应轮胎的位置设有轮毂限位座，所述轮毂限位座中安装有轮胎托架。

3.根据权利要求2所述的由舵轮驱动叉臂的泊车机器人，其特征在于，所述轮胎托架包括滚动组件、固定块和弹簧；所述滚动组件包括滚动轴套、滚子轴和轴架；所述滚动轴套套在滚子轴上，所述滚子轴排成两排或两排以上安装在轴架上；所述轴架包括一个横向支架、两个第一纵向支架和一个或多个第二纵向支架；所述横向支架位于滚动组件的后侧；所有第一纵向支架和第二纵向支架相互平行；所述第一纵向支架为两个转动连接的片状结构，分别为第一后侧支架和前侧支架，所述第二纵向支架为两个转动连接的片状结构，分别为第二后侧支架和前侧支架；第一后侧支架位于滚动组件的左右两侧，第二后侧支架位于滚动组件的中部，且都与横向支架固定连接；所述滚子轴安装在两个纵向支架之间；所述第一纵向支架的第一后侧支架端的外侧固定安装有第一固定块，其前侧支架端的外侧固定安装第三固定块，其前侧支架靠近转动连接结构的位置的外侧固定安装有第二固定块；所述弹簧的一端固定在第一固定块上，并穿过第二固定块和第三固定块。

4.根据权利要求3所述的由舵轮驱动叉臂的泊车机器人，其特征在于，所述轮胎托架通过第一后侧支架与轮毂限位座固定连接；全部或者远离横向支架的两排或两排以上所述滚动轴套的直径随着与横向支架间的距离增加而逐渐减小；所述轮胎托架的上表面与左叉臂或右叉臂的上表面之间存在≥mm的高度差；最外面一排滚动轴套为三角形的垫块；所述横向支架为块状结构，所述第一后侧支架和第二后侧支架的底部设置了一个或多个横向的固定支架。

5.根据权利要求2所述的由舵轮驱动叉臂的泊车机器人，其特征在于，所述左叉臂的辊毂限位座位于其左侧，右叉臂的辊毂限位座位于其右侧，将车辆抬离地面时左叉臂和右叉臂作相离运动；或者左叉臂的辊毂限位座位于其右侧，右叉臂的辊毂限位座位于其左侧，将车辆抬离地面时左叉臂和右叉臂作相对运动。

6.根据权利要求1所述的由舵轮驱动叉臂的泊车机器人，其特征在于，所述万向轮的轮子安装在轮轴上，所述轮轴通过固定件固定安装在轮毂内，所述旋转体为交叉滚子轴承，所述交叉滚子轴承的外圈固定在左叉臂或右叉臂上，所述电机通过减速器驱动小齿轮，并安装在电机固定架上，所述电机固定架安装在左叉臂或右叉臂上，所述锥齿轮组为弧齿螺旋锥齿轮，所述小齿轮的中心轴与环状齿轮的中心轴的夹角为90°。

7.一种基于权利要求1-6中任意一项所述的由舵轮驱动叉臂的泊车机器人的停车实现方法，其特征在于，所述方法包括如下内容：

收到用户确定存车或取车的信号以后，控制泊车机器人靠近车辆的一侧，行至泊车机器人与车辆之间的距离小于或等于预定的第一搬运距离；

获取车辆的轴距；

调整左叉臂和右叉臂的位置，使得左叉臂与右叉臂之间的距离小于或者大于车辆的轴距且其差值大于或等于预定差值；

控制泊车机器人调整位置并驶向车辆，至泊车机器人的车架与车辆间的距离小于或等于预定的第二搬运距离；

同时分别向泊车机器人的两端或者中间移动左叉臂和右叉臂，当检测到左叉臂接触轮胎一侧和右叉臂接触轮胎一侧之间的距离大于或小于轴距时，停止移动左叉臂或右叉臂。