[发明专利]一种由舵轮驱动叉臂的泊车机器人及其停车实现方法

说明书

本发明属于泊车机器人技术领域，公开一种由舵轮驱动叉臂的泊车机器人及其停车实现方法。所述机器人包括：呈一字形结构的横梁、一对结构对称相同的左叉臂和右叉臂、一对固定架和一对舵轮；两个所述固定架通过一个或数个导轨结构与横梁的左侧、右侧、上侧或下侧相连接，所述固定架的一侧与一个舵轮固定连接，另一侧与左叉臂或右叉臂固定连接；左叉臂和右叉臂分别安装在横梁的同一侧；左叉臂和右叉臂上分别安装一个万向轮。本发明省去了现有的用于夹持轮胎的两根叉臂和叉臂移动装置，简化了整机结构，提高了其灵活性，降低了生产成本，其行进算法也不需要复杂的计算和推演。

技术领域

本发明属于泊车机器人技术领域，涉及一种停车场用将车辆航运到或搬离停车位的自动化设备，具体地说是一种由舵轮驱动叉臂的泊车机器人及其停车实现方法。

背景技术

目前，停车场的单层航运机器人基本上都采用四抓结构，左、右各一个行走臂加中间两根夹持臂，通过一个行走臂和一个夹持臂的运动将车辆轮胎夹起来通过行走臂的移动实现车辆的搬运。这种机构需要单独为中间的两个夹持臂各设计一套移动机构，不仅增加了结构的复杂程度，而且增加重量和制造成本，有必要加以改进。

目前已经出现了二爪式泊车机器人，但该机器人的两个叉臂位于车架的两端，占用空间仍然很大。并且，两个主动轮和万向轮之间位置关系的经常变化，若都做为主动轮，其行进算法较为复杂。

发明内容

鉴于现有技术中存在上述技术问题，本发明的目的是针对现有的四爪式泊车机器人存在结构冗余，制造成本高的问题，及现有二爪式泊车机器人占用空间大，不适合全部安装位主动轮的问题，设计一种由舵轮驱动叉臂的泊车机器人。

本发明的目的之二是，提供上述由舵轮驱动叉臂的泊车机器人的停车实现方法。

本发明的技术方案如下所述：

本发明提供一种由舵轮驱动叉臂的泊车机器人，所述泊车机器人包括：呈一字形结构的横梁100、一对结构对称相同的左叉臂200和右叉臂300、一对固定架110和一对舵轮120；两个所述固定架110通过一个或数个导轨结构130与横梁100的左侧、右侧、上侧或下侧相连接，所述固定架110的一侧与一个舵轮120固定连接，另一侧与左叉臂200或右叉臂300固定连接；左叉臂200和右叉臂300分别安装在横梁100的同一侧；左叉臂200和右叉臂300上分别安装一个万向轮340。

在上述技术方案中，直接使用舵轮作为左叉臂200和右叉臂300在横梁上移动的驱动结构，减少了额外的叉臂驱动装置，节省了成本。并且，从四个叉臂减少为两个叉臂，缩小了泊车机器人的占用空间，结构简单。同时，两个舵轮140和两个万向轮340的连线永远是一个矩形，在设计泊车机器人行进算法时，不需要复杂的计算和推演。

在进一步的技术方案中，所述左叉臂200和右叉臂300对应轮胎的位置设有轮毂限位座330，所述轮毂限位座330中安装有轮胎托架331。