[发明专利]清洁机器人清洁控制方法、装置、计算机设备和介质

权利要求书

1.一种清洁机器人清洁控制方法，其特征在于，所述方法包括：

识别初始房间以及待清洁房间，提取所述初始房间对应的起始点以及所述待清洁房间对应的判断终点，所述初始房间是指清洁机器人开始执行清洁任务出发的房间；

根据所述起始点以及所述判断终点，获取从所述初始房间到达各所述待清洁房间的路径距离；

根据所述路径距离对各所述待清洁房间排序，得到排序结果；

根据所述排序结果执行清洁作业，并基于历史全屋清扫后得到的全屋地图实时侦测是否有充电桩信息刷新；

若有充电桩信息刷新，则以充电桩所在房间重新作为初始房间，重新获取排序结果，根据更新的排序结果执行清洁作业。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

检测是否在充电桩启动；

若不在充电桩启动，则进入根据所述排序结果执行清洁作业，并实时侦测是否有充电桩信息刷新。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

若在充电桩启动，则根据所述排序结果执行清洁作业；

当清洁完成时，返回充电桩。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别初始房间以及待清洁房间之前，还包括：

判断是否存在匹配的历史地图；

若不存在匹配的历史地图，则采用虚拟单元方式开始清洁；

若存在匹配的历史地图，则进入识别初始房间以及待清洁房间的步骤。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断终点为所述待清洁房间中通道口的中点；或，所述判断终点为所述待清洁房间的中点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若无充电桩信息刷新，则等待清洁完成返回所述起始点。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述路径距离对各所述待清洁房间排序，得到排序结果包括：

根据所述路径由近到远的顺序对各所述待清洁房间排序，得到排序结果。

8.一种清洁机器人清洁控制装置，其特征在于，所述装置包括：

识别模块，用于识别初始房间以及待清洁房间，提取所述初始房间对应的起始点以及所述待清洁房间对应的判断终点，所述初始房间是指清洁机器人开始执行清洁任务出发的房间；

距离获取模块，用于根据所述起始点以及所述判断终点，获取从所述初始房间到达各所述待清洁房间的路径距离；

排序模块，用于根据所述路径距离对各所述待清洁房间排序，得到排序结果；

侦测模块，用于根据所述排序结果执行清洁作业，并基于历史全屋清扫后得到的全屋地图实时侦测是否有充电桩信息刷新；

清洁模块，用于当有充电桩信息刷新时，以充电桩所在房间重新作为初始房间，重新获取排序结果，根据更新的排序结果执行清洁作业。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。