[发明专利]清洁机器人清洁控制方法、装置、计算机设备和介质

说明书

本申请涉及一种清洁机器人清洁控制方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，方法包括：识别初始房间以及待清洁房间，提取所述初始房间对应的起始点以及所述待清洁房间对应的判断终点；获取初始房间到达各个待清洁房间的路径距离，基于路径距离进行排序，确定各待清洁房间的清洁顺序，开始执行清洁作业，在清洁作业过程中，实时侦测是否有充电桩信息刷新，若有充电桩信息刷新，则以充电桩所在房间重新作为初始房间重新执行上述排序操作并以新的排序结果执行清洁作业。整个过程中，可以基于更新的充电桩信息自适应调整排序以适应清洁环境(条件)的改变，更符合实际应用场景情况与需求，实现准确的清洁机器人清洁控制。

技术领域

本申请涉及清洁机器人技术领域，特别是涉及一种清洁机器人清洁控制方法、装置、计算机设备和介质。

背景技术

清洁机器人已成为主流的家庭清洁智能工具，最早的清洁机器人只需满足扫地需求，随着技术的改革与用户心理预期的变化，如今的清洁机器人还要满足拖地功能，实现扫拖一体化功能才会被大众认可。

现行业上常见的清洁机器人通常会采用扫地与拖地同一路径的方式，但此两种功能在清洁过程中会存不在同的差异性，若要实现高质量的清洁则并不能一味的采用相同的路径工作。所以要实现高质量，最好的方法就是设有专项的扫地及拖地路径，其中专项的拖地路径与扫地路径实现，需要对房间信息存在更合理的判断，同时也提高清洁效率。

传统方式中针对房间信息的判断仅在清洁机器人启动时进行，后续清洁控制均基于该次房间信息判断，而在实际应用中，清洁环境是会发生改变的，这种单次房间信息判断的方式显然容易造成清洁控制不准确缺陷。

发明内容

基于此，有必要针对传统清洁控制不准确的问题，提供一种准确的清洁机器人清洁控制方法、装置、计算机设备和介质。

一种清洁机器人清洁控制方法，方法包括：

识别初始房间以及待清洁房间，提取初始房间对应的起始点以及待清洁房间对应的判断终点；

根据起始点以及判断终点，获取从初始房间到达各待清洁房间的路径距离；

根据路径距离对各待清洁房间排序，得到排序结果；

根据排序结果执行清洁作业，并实时侦测是否有充电桩信息刷新；

若有充电桩信息刷新，则以充电桩所在房间重新作为初始房间，重新获取排序结果，根据更新的排序结果执行清洁作业。

在其中一个实施例中，上述清洁机器人清洁控制方法还包括：

检测是否在充电桩启动；

若不在充电桩启动，则进入根据排序结果执行清洁作业，并实时侦测是否有充电桩信息刷新。

在其中一个实施例中，上述清洁机器人清洁控制方法还包括：

若在充电桩启动，则根据排序结果执行清洁作业；

当清洁完成时，返回充电桩。

在其中一个实施例中，识别初始房间以及待清洁房间之前，还包括：

判断是否存在匹配的历史地图；

若不存在匹配的历史地图，则采用虚拟单元方式开始清洁；

若存在匹配的历史地图，则进入识别初始房间以及待清洁房间的步骤。

在其中一个实施例中，判断终点为待清洁房间中通道口的中点；或，判断终点为待清洁房间的中点。

在其中一个实施例中，上述清洁机器人清洁控制方法还包括：

若无充电桩信息刷新，则等待清洁完成返回起始点。