[发明专利]下肢床旁训练康复装置

权利要求书

1.一种下肢床旁训练康复装置，其特征在于，包括：

可升降底座，所述可升降底座包括底座本体和套装在所述底座本体上的升降柱；

伸缩臂，所述伸缩臂包括与所述升降柱固定连接的固定体和套装在所述固定体上且可相对于所述固定体的轴向运动的移动体；

驱动组件，所述驱动组件设置于所述移动体的末端，包括相连接的驱动电机和驱动轴；

训练组件，所述训练组件包括固定套装在所述驱动轴两端的曲柄，与所述曲柄可拆卸且可枢转地连接的仰卧脚踏板，以及与所述驱动轴的任一端的所述曲柄可拆卸且可枢转地连接的侧卧脚踏板；在所述仰卧脚踏板和所述侧卧脚踏板上分别可枢转地连接一小腿支撑件；所述驱动轴两端的所述曲柄具有第一装配关系和第二装配关系，所述第一装配关系为所述驱动轴两端的所述曲柄的安装角度相差0°，所述第二装配关系为所述驱动轴两端的所述曲柄的安装角度相差180°；和

控制器，所述控制器用于控制所述升降柱和所述驱动电机的运动，并结合所述训练组件与所述驱动轴的安装位置的变化，以提供不同的下肢训练模式，包括：

踏车运动，当前模式下，所述驱动轴两端的所述曲柄的安装角度相差180°，所述仰卧脚踏板做连续整周转动，所述升降柱保持不动；

屈伸运动，当前模式下，所述驱动轴两端的所述曲柄的安装角度相差0°，所述仰卧脚踏板往复摆动，控制所述升降柱协同升降，使所述仰卧脚踏板的轨迹始终为水平直线，所述升降柱的调节高度Δh与所述曲柄的转角θ_c满足：Δh＝l_c-l_csinθ_c，l_c为所述曲柄的长度；

抬腿运动，当前模式下，所述驱动轴两端的所述曲柄的安装角度相差0°，控制所述升降柱的竖直方向行程，控制所述驱动轴两端的所述曲柄作为行程补偿，使所述仰卧脚踏板的轨迹始终为以髋关节为圆心的圆弧；或者，通过拆卸一端或两端的所述仰卧脚踏板，并安装所述侧卧脚踏板，使所述侧卧脚踏板的轨迹始终为以髋关节为圆心的圆弧。

2.根据权利要求1所述的下肢床旁训练康复装置，其特征在于，所述可升降底座还包括设置于所述底座本体底部的滚轮。

3.根据权利要求1所述的下肢床旁训练康复装置，其特征在于，所述驱动组件还包括与所述移动体的末端固定连接的壳体，所述驱动电机与所述驱动轴之间设有传动件，所述驱动电机和所述传动件位于所述壳体内，所述壳体内还设有用于检测所述驱动电机的角位移的编码器；在所述驱动电机的输出端与所述传动件的输入端之间设有减速器，所述传动件的输出端与所述驱动轴连接。

4.根据权利要求3所述的下肢床旁训练康复装置，其特征在于，所述传动件包括相啮合的输入齿轮和输出齿轮，所述输入齿轮与所述减速器的输出端或者直接与所述驱动电机的输出端连接，所述输出齿轮固定套装在所述驱动轴上。

5.根据权利要求1所述的下肢床旁训练康复装置，其特征在于，所述仰卧脚踏板与所述曲柄之间，以及所述侧卧脚踏板与所述曲柄之间均分别设有弹簧销，通过按压所述弹簧销实现所述仰卧脚踏板或所述侧卧脚踏板的拆装，所述仰卧脚踏板的安装方向与所述侧卧脚踏板的安装方向相垂直。

6.根据权利要求1所述的下肢床旁训练康复装置，其特征在于，所述小腿支撑件包括用于承接小腿重量的腿托，与所述仰卧脚踏板或所述侧卧脚踏板可枢转连接的腿托调整杆，与所述腿托固定连接并可相对于所述腿托调整杆移动的腿托移动件，以及用于固定所述腿托移动件相对于所述腿托调整杆位置的紧固螺栓，在所述仰卧脚踏板或所述侧卧脚踏板与所述腿托调整杆的连接处还设有用于限制所述腿托调整杆转动角度的角度限制件；与所述仰卧脚踏板连接的所述小腿支撑件中，所述腿托移动件位于所述腿托的内侧；与所述侧卧脚踏板连接的所述小腿支撑件中，所述腿托移动件安装在所述腿托的底侧。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的下肢床旁训练康复装置，其特征在于，在所述小腿支撑件、所述仰卧脚踏板和所述侧卧脚踏板与使用者相接触的位置处分别设有辅助模块，用于实现加热、振动、电刺激和生理参数检测的辅助功能。

8.根据权利要求7所述的下肢床旁训练康复装置，其特征在于，检测的生理参数通过固定显示屏进行可视化信息反馈。