[发明专利]一种交叉路口车辆动态编队方法及系统

权利要求书

1.一种交叉路口车辆动态编队方法，其特征在于，包括：

获取交叉路口区域内的动态信息和静态环境信息，其中，所述交叉路口区域包括进口道以及交叉口，所述动态信息包括信号灯信息和交通流信息；

根据所述静态环境信息确定所述交叉路口区域内的车道信息，其中，所述车道信息包括进口车道信息，所述进口道包括至少两个进口车道，所述进口车道包括相连接的预编队区和编队区，所述编队区与所述交叉口连接；

根据所述动态信息和所述车道信息实时生成各车辆在所述预编队区的最优车道引导信息、生成基于各车道的预编队信息以及生成基于各车道的编队通行引导信息，得到编队决策信息；

根据所述编队决策信息和所述动态信息实时对各车辆进行编队引导；

根据所述交通流信息和各车辆执行编队决策的情况结束编队；

其中，对于进入车道内的为智能车的待编队车辆，所述生成基于各车道的预编队信息包括：

判断车道内所述待编队车辆前方是否有车辆；

若所述待编队车辆前方没有车辆，则将所述待编队车辆设置为首车；

若所述待编队车辆前方有车辆，则判断所述待编队车辆的前车是否为智能车；若前车为智能车，则将所述待编队车辆编队至所述前车所在编队的队尾，若前车为非智能车，则将所述待编队车辆设置为首车；

所述生成基于各车道的编队通行引导信息包括：

根据所述交通流信息和所述信号灯信息实时生成车道内的车辆编队的首车的引导信息：实时判断首车的前方是否有车辆；若是，则根据前车的行驶状态和首车的动力学信息生成首车引导信息，若否，则根据首车的动力学信息和所述信号灯信息生成首车引导信息；

根据所述交通流信息和所述信号灯信息实时生成车道内的车辆编队的各非首车车辆的车辆引导信息：

实时判断各非首车车辆的前方是否有插入车辆，若是，则根据插入车辆的行驶状态和对应的非首车车辆的动力学信息生成车辆引导信息，若否，则根据前车的行驶状态和各非首车车辆的动力学信息生成车辆引导信息；

实时判断各非首车车辆的前方是否存在车辆，若否，则将对应车辆调整为首车并根据自身的动力学信息和所述信号灯信息生成首车引导信息。

2.根据权利要求1所述的交叉路口车辆动态编队方法，其特征在于，所述车道信息包括出口车道信息；所述交叉口区域包括出口道，所述出口道包括至少一个出口车道；所述动态信息包括车辆的当前进口车道信息和目标出口车道信息；所述生成各车辆在所述预编队区的最优车道引导信息包括：

根据所述车道信息以及待引导车辆的当前进口车道信息和目标出口车道信息确定各所述待引导车辆在所述预编队区的预分配进口车道；

根据各所述预分配进口车道内的所述待引导车辆前方的交通流信息以及所述待引导车辆的车辆类型生成各所述待引导车辆在所述预编队区的最优车道引导信息。

3.根据权利要求2所述的交叉路口车辆动态编队方法，其特征在于，根据各所述预分配进口车道内的所述待引导车辆前方的交通流信息以及所述待引导车辆的车辆类型生成各所述待引导车辆在所述预编队区的最优车道引导信息包括：

若所述待引导车辆为智能车，则所述最优车道为以下三种情况中的任意一种：车道内所述待引导车辆的前车是智能车的所述预分配进口车道，车道内前方车辆最多的所述预分配进口车道，以及，车道内所述待引导车辆的前车是智能车且车道内前方车辆最多的所述预分配进口车道。