[发明专利]一种交叉路口车辆动态编队方法及系统

说明书

本发明提出了一种交叉路口车辆动态编队方法及系统，所述方法包括：获取交叉路口区域内的动态信息和静态环境信息；根据静态环境信息确定所述交叉路口区域内的车道信息，将所述进口车道分为预编队区和编队区；根据所述动态信息和所述车道信息实时生成各车辆在所述预编队区的最优车道引导信息、生成基于各车道的预编队信息以及生成基于各车道的编队通行引导信息，得到编队决策信息；根据所述编队决策信息和所述动态信息实时对各车辆进行编队引导；根据所述交通流信息和各车辆执行编队决策的情况结束编队。该方法能够根据交通流信息实时判断最优车道，实现动态编队，交叉口区域内大部分车辆以编队的形式通过交叉口，能够提高车辆编队通行效率。

技术领域

本发明涉及智能交通技术领域，具体而言，涉及一种交叉路口车辆动态编队方法及系统。

背景技术

随着城镇化建设的快速发展和人民生活水平的日益提高，机动车的数量快速增长，大中城市交通拥堵问题日趋严重。而由于城市交通路网的整体关联性，关键交叉路口的拥堵往往会造成区域性的堵车问题。

交叉路口区域一般包括进口道、出口道以及交叉口，在信号灯的指示下，车辆从进口道驶入交叉口，并从出口道驶出交叉口。车辆需要根据信号灯的信号（例如红灯停，绿灯行）驶入交叉口，同时车辆的驾驶员需要预判前后车行驶状态，因此，交叉路口区域的车辆队列常为脉冲式行进。例如，在绿灯相位初期有等待现象，在绿灯相位末期有提前停车现象，从而导致交叉路口区域的车辆队列整体通行效率低下。

随着无线通信技术和新一代互联网等技术的发展，使得全方位实施车车、车路实时动态信息交互，并在全时空动态交通信息采集与融合的基础上开展车辆主动安全控制和道路协同管理，充分实现人、车、路的有效协同，保证交通安全，提高通行效率的道路交通系统成为可能。

但是，交叉路口区域处的车辆多，车流情况复杂，如何实现交叉口处车辆的动态编队并提高车辆通过交叉口的效率，仍然是一个难题。

发明内容

本发明旨在解决如何实现交叉口处车辆的动态编队并提高车辆通过交叉口的效率的问题。

为至少在一定程度上解决或改善上述问题的至少一个方面，本发明一方面提出一种交叉路口车辆动态编队方法，所述方法包括：

获取交叉路口区域内的动态信息和静态环境信息，其中，所述交叉路口区域包括进口道以及交叉口，所述动态信息包括信号灯信息和交通流信息；

根据所述静态环境信息确定所述交叉路口区域内的车道信息，其中，所述车道信息包括进口车道信息，所述进口道包括至少两个进口车道，所述进口车道包括相连接的预编队区和编队区，所述编队区与所述交叉口连接；

根据所述动态信息和所述车道信息实时生成各车辆在所述预编队区的最优车道引导信息、生成基于各车道的预编队信息以及生成基于各车道的编队通行引导信息，得到编队决策信息；

根据所述编队决策信息和所述动态信息实时对各车辆进行编队引导；

根据所述交通流信息和各车辆执行编队决策的情况结束编队。

可选地，所述车道信息包括出口车道信息；所述交叉口区域包括出口道，所述出口道包括至少一个出口车道；所述动态信息包括车辆的当前进口车道信息和目标出口车道信息；所述生成各车辆在所述预编队区的最优车道引导信息包括：

根据所述车道信息以及待引导车辆的当前进口车道信息和目标出口车道信息确定各所述待引导车辆在所述预编队区的预分配进口车道；

根据各所述预分配进口车道内的所述待引导车辆前方的交通流信息以及所述待引导车辆的车辆类型生成各所述待引导车辆在所述预编队区的最优车道引导信息。

可选地，根据各所述预分配进口车道内的所述待引导车辆前方的交通流信息以及所述待引导车辆的车辆类型生成各所述待引导车辆在所述预编队区的最优车道引导信息包括：