[发明专利]一种车辆泊入避障测试方法及设备

权利要求书

1.一种车辆泊入避障测试方法，其特征在于，包括：

确定主车的第一碰撞点，将模拟交通参与者设置于主车待泊入的车位内的第一预设位置和待泊入的车位外的第二预设位置，启动主车进行自动泊车，判断所述主车在泊入所述待泊入的车位的过程中，主车的第一碰撞点分别与所述第一预设位置上的模拟交通参与者和所述第二预设位置上的模拟交通参与者是否发生碰撞；

确定主车的第二碰撞点，将目标车设置于所述主车的泊车通道上的第三预设位置和所述主车的待泊入的车位的相邻车位的第四预设位置，启动主车进行自动泊车，判断所述主车在泊入所述待泊入的车位的过程中，主车的第二碰撞点分别与所述第三预设位置上的目标车和第四预设位置上的目标车是否发生碰撞；

确定主车的第三碰撞点，将障碍物设置在主车待泊入的车位内的第五预设位置，启动主车进行自动泊车，判断所述主车在泊入所述待泊入的车位的过程中，主车的第三碰撞点与所述第五预设位置上的障碍物是否发生碰撞。

2.如权利要求1所述的车辆泊入避障测试方法，其特征在于，确定主车的第一碰撞点，将模拟交通参与者设置于主车待泊入的车位内的第一预设位置，判断所述主车在泊入所述待泊入的车位的过程中，主车的第一碰撞点分别与所述第一预设位置上的模拟交通参与者是否发生碰撞，包括：

确定主车的车尾75%车宽、车尾50%车宽和车尾25%车宽的位置为各个第一碰撞点；

将静止的模拟交通参与者设置于主车待泊入的垂直车位内的第一预设位置，其中，所述第一预设位置包括A、A'和A''点，A、A'和A''点分别与垂直车位中心线距离为T，T=0.25*车宽；A点与垂直车位的前边线的距离为D₁，D₁=1.1m；A'点与垂直车位的前边线距离为D₂，D₂=4m；A''点与垂直车位的前边线距离为0；

启动主车从泊车通道驶入待泊入的垂直车位进行自动泊车，所述泊车通道与主车的待泊入的垂直车位垂直，判断所述主车在泊入所述待泊入的垂直车位的过程中，主车的各个第一碰撞点分别与各个第一预设位置上的静止的模拟交通参与者是否发生碰撞。

3.如权利要求1所述的车辆泊入避障测试方法，其特征在于，确定主车的第一碰撞点，将模拟交通参与者设置于主车待泊入的车位内的第一预设位置，启动主车进行自动泊车，判断所述主车在泊入所述待泊入的车位的过程中，主车的第一碰撞点分别与所述第一预设位置上的模拟交通参与者是否发生碰撞，包括：

确定主车的车尾75%车宽、车尾50%车宽和车尾25%车宽的位置为各个第一碰撞点；

将静止的模拟交通参与者设置于主车待泊入的垂直车位内的第一预设位置，其中，所述第一预设位置包括C、C'和C''点，C、C'和C''点分别与垂直车位中心线距离为0；C点与垂直车位的前边线的距离为D₁，D₁=1.1m；C'点与垂直车位的前边线距离为D₂，D₂=4m；C''点与垂直车位的前边线距离为0；

启动主车从泊车通道驶入待泊入的垂直车位进行自动泊车，所述泊车通道与主车的待泊入的垂直车位垂直，判断所述主车在泊入所述待泊入的垂直车位的过程中，主车的各个第一碰撞点分别与各个第一预设位置上的静止的模拟交通参与者是否发生碰撞。