[发明专利]一种车辆泊入避障测试方法及设备

说明书

本发明的目的是提供一种车辆泊入避障测试方法及设备，本发明设计了VRU静止及运动测试场景。根据行人等弱势交通参与者的特性，设置不同的运动方向，运动速度及碰撞点，模拟真实的VRU运动特点；此外，本发明还设计了主车与停车场内不同运动目的的目标车交互场景，模拟真实停车场内车辆交互特征；另外，本发明还根据停车场内常见的障碍物，设置不同的摆放位置，模拟主车与不同障碍物的交互场景。本发明可以支持各类APA泊车功能的智能驾驶车辆在泊入标准车位时的避障性能的准确测试。

技术领域

本发明涉及一种车辆泊入避障测试方法及设备。

背景技术

泊车作为大部分新手驾驶员的痛点，APA（自动泊车辅助系统）功能应运而生。但如何评价一款车的APA功能安全性及可靠性，以及在开发测试过程中如何近似模拟交通参与者的真实运动特征，如何评价APA对于常见障碍物的避障性能，目前行业内并没有相关可靠的测试场景。

目前关于APA功能测试主要是APA车辆到公共停车区域进行真实停车环境下测试，但因开发阶段功能的不稳定性，以及外界其他条件的干扰，测试效率和安全性难以保证。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆泊入避障测试方法。

本发明的一种车辆泊入避障测试方法，包括：

确定主车的第一碰撞点，将模拟交通参与者设置于主车待泊入的车位内的第一预设位置和待泊入的车位外的第二预设位置，启动主车进行自动泊车，判断所述主车在泊入所述待泊入的车位的过程中，主车的第一碰撞点分别与所述第一预设位置上的模拟交通参与者和所述第二预设位置上的模拟交通参与者是否发生碰撞；

确定主车的第二碰撞点，将目标车设置于所述主车的泊车通道上的第三预设位置和所述主车的待泊入的车位的相邻车位的第四预设位置，启动主车进行自动泊车，判断所述主车在泊入所述待泊入的车位的过程中，主车的第二碰撞点分别与所述第三预设位置上的目标车和第四预设位置上的目标车是否发生碰撞；

确定主车的第三碰撞点，将障碍物设置在主车待泊入的车位内的第五预设位置，启动主车进行自动泊车，判断所述主车在泊入所述待泊入的车位的过程中，主车的第三碰撞点与所述第五预设位置上的障碍物是否发生碰撞。

进一步的，上述方法中，确定主车的第一碰撞点，将模拟交通参与者设置于主车待泊入的车位内的第一预设位置，判断所述主车在泊入所述待泊入的车位的过程中，主车的第一碰撞点分别与所述第一预设位置上的模拟交通参与者是否发生碰撞，包括：

确定主车的车尾75%车宽、车尾50%车宽和车尾25%车宽的位置为各个第一碰撞点；

将静止的模拟交通参与者设置于主车待泊入的垂直车位内的第一预设位置，其中，所述第一预设位置包括A、A'和A''点，A、A'和A''点分别与垂直车位中心线距离为T，T=0.25*车宽；A点与垂直车位的前边线的距离为D₁，D₁=1.1m；A'点与垂直车位的前边线距离为D₂， D₂=4m；A''点与垂直车位的前边线距离为0；

启动主车从泊车通道驶入待泊入的垂直车位进行自动泊车，所述泊车通道与主车的待泊入的垂直车位垂直，判断所述主车在泊入所述待泊入的垂直车位的过程中，主车的各个第一碰撞点分别与各个第一预设位置上的静止的模拟交通参与者是否发生碰撞。

进一步的，上述方法中，确定主车的第一碰撞点，将模拟交通参与者设置于主车待泊入的车位内的第一预设位置，启动主车进行自动泊车，判断所述主车在泊入所述待泊入的车位的过程中，主车的第一碰撞点分别与所述第一预设位置上的模拟交通参与者是否发生碰撞，包括：

确定主车的车尾75%车宽、车尾50%车宽和车尾25%车宽的位置为各个第一碰撞点；