[发明专利]一种可行驶区域分割方法、系统、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种可行驶区域分割方法，其特征在于，包括：

通过车载相机和激光雷达采集路面信息；

构建车道线方程并标记障碍物信息，通过大津算法分割车道线内可行驶区域；

其中，当路面无车道线时，通过预定道路模型匹配当前道路，提取道路边缘信息，并虚拟车道线，得到无车道线道路的可行驶区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过车载相机和激光雷达采集路面信息包括：

通过所述车载相机采集路面图像，通过所述激光雷达检测路面上障碍物宽度、相对距离和相对速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过大津算法分割车道线内可行驶区域包括：

根据图像中前景、背景的比例和平均灰度值，遍历获取使类间方差最大的分割阈值；

根据所述分割阈值，分割车道线内可行驶区域。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过预定道路模型匹配当前道路包括：

根据车道轮廓特征，构建不同车道的道路模型；

提取当前路面轮廓特征，将当前路面轮廓特征与道路模型匹配，得到道路边缘信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过大津算法分割车道线内可行驶区域还包括：

根据所述可行驶区域规划车辆行驶路线，以规避障碍物。

6.一种可行驶区域分割系统，其特征在于，包括：

采集模块，用于通过车载相机和激光雷达采集路面信息；

分割模块，用于构建车道线方程并标记障碍物信息，通过大津算法分割车道线内可行驶区域；

其中，当路面无车道线时，通过预定道路模型匹配当前道路，提取道路边缘信息，并虚拟车道线，得到无车道线道路的可行驶区域。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述通过大津算法分割车道线内可行驶区域包括：

根据图像中前景、背景的比例和平均灰度值，遍历获取使类间方差最大的分割阈值；

根据所述分割阈值，分割车道线内可行驶区域。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述通过预定道路模型匹配当前道路包括：

根据车道轮廓特征，构建不同车道的道路模型；

提取当前路面轮廓特征，将当前路面轮廓特征与道路模型匹配，得到道路边缘信息。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的一种可行驶区域分割方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被执行时实现如权利要求1至5任一项所述的一种可行驶区域分割方法的步骤。