[发明专利]一种可行驶区域分割方法、系统、电子设备及存储介质

说明书

本发明提供一种可行驶区域分割方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：通过车载相机和激光雷达采集路面信息；构建车道线方程并标记障碍物信息，通过大津算法分割车道线内可行驶区域；当路面无车道线时，通过预定道路模型匹配当前道路，提取道路边缘信息，并虚拟车道线，得到无车道线道路的可行驶区域。从而可以简化路径过程，降低车辆计算性能需求，保障自动驾驶安全。

技术领域

本发明属于自动驾驶领域，尤其涉及一种可行驶区域分割方法、系统、 电子设备及存储介质。

背景技术

自动驾驶作为未来汽车技术的主要发展方向之一，驾驶安全必然成为关 注的重点之一，自动驾驶车辆的安全行驶区域判断是避免事故，以及行驶舒 适性的关键。

目前，常见的安全驾驶方法是根据自车周围信息，由驾驶决策模块生成 相应的驾驶策略，其避障算法会根据他车状态、车道线等生成最优行驶路线， 虽然此类方法可以保障最优决策，但计算过程较为复杂，一般会对车辆处理 性能有较高要求。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种可行驶区域分割方法、系统、电子 设备及存储介质，用于解决现有路径规划过程较为复杂，对车辆计算性能有 较高要求的问题。

在本发明实施例的第一方面，提供了一种可行驶区域分割方法，包括：

通过车载相机和激光雷达采集路面信息；

构建车道线方程并标记障碍物信息，通过大津算法分割车道线内可行驶 区域；

其中，当路面无车道线时，通过预定道路模型匹配当前道路，提取道路 边缘信息，并虚拟车道线，得到无车道线道路的可行驶区域

在本发明实施例的第二方面，提供了一种可行驶区域分割系统，包括：

采集模块，用于通过车载相机和激光雷达采集路面信息；

分割模块，用于构建车道线方程并标记障碍物信息，通过大津算法分割 车道线内可行驶区域；

其中，当路面无车道线时，通过预定道路模型匹配当前道路，提取道路 边缘信息，并虚拟车道线，得到无车道线道路的可行驶区域。

在本发明实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理 器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器运行的计算机程序，所述处理 器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例第一方面所述方法的步骤。

在本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计 算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现 本发明实施例第一方面提供的所述方法的步骤。

本发明实施例中，通过分割车道内可行驶区域，为驾驶路线规划提供可 靠的决策信息，简化路线规划过程，降低对车端计算性能的要求，保障自动 驾驶车辆的安全性，减少车辆事故。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有 技术描述中所需要使用的附图作简单介绍，显而易见地，下面描述的附图仅 仅是本发明的一些实施例，对本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳 动的前提下，还可以根据这些附图获取其他附图。

图1为本发明一个实施例提供的一种可行驶区域分割方法的流程示意图；

图2为本发明一个实施例提供的一种可行驶区域分割方法的另一流程示 意图；

图3为本发明一个实施例提供的一种可行驶区域分割系统的结构示意图；

图4为本发明的一个实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式