[发明专利]二维码导航维护方法及系统

说明书

本发明公开了一种二维码导航维护方法及系统，其中二维码导航维护方法及系统，包括：控制AGV沿定位地图运行并依次扫描用于引导AGV的二维码，所述定位地图依次经过用于引导AGV的各二维码；获取维护车自身的位置信号和二维码的位置信号；比对维护车自身的位置信号和二维码的位置信号；若维护车的位置和二维码的位置的偏值大于阈值，控制维护车更换该二维码。本发明的二维码导航维护方法及系统，能有效提高了二维码导航机器人现场使用人员的工作速度，省时省力，节省成本的同时，还提高了二维码物流导航配送的准确性以及稳定性，减少轨迹偏离的概率，从而提高生产配送的效率。

技术领域

本发明属于无人物资仓库领域，尤其涉及一种二维码导航维护方法及系统。

背景技术

随着目前智能物流行业的发展迅速，自动导航的需求也越来越高。

然而在多种AGV运行的应用环境中，现如今二维码导航AGV本体制作技术已经相对成熟，除了多辆车宅通道等特殊情况下会存在一点堵塞，更多的是后期项目落地后应用现场的二维码维护，现场二维码的损坏影响运行，将降低生产运输配送的效率，同时会导致AGV因识别不到二维码而出现轨迹偏离的现象，有可能引发安全隐患。

目前二维码的维护都相对局限，要么更换二维码的材质，要么增加覆盖各种保护膜，相同点都是需要人工来进行维护，耗时耗力，而且不精准存在偏差。

发明内容

本发明提供一种二维码导航维护方法及系统，以解决背景技术中提及的二维码维护难的技术问题。

为实现上述目的，本发明的二维码导航维护方法及系统的具体技术方案如下：

一种二维码导航维护方法，包括：

控制AGV沿定位地图运行并依次扫描用于引导AGV的二维码，所述定位地图依次经过用于引导AGV的各二维码；

获取维护车自身的位置信号和二维码的位置信号；

比对维护车自身的位置信号和二维码的位置信号；

若维护车的位置和二维码的位置的偏值大于阈值，控制维护车更换该二维码；

若维护车的位置和二维码的位置的偏值不大于阈值，控制维护车继续沿定位地图前进。

进一步的，控制维护车更换二维码，包括：

控制维护车回退至待维护二维码处；

将新的二维码覆盖在待维护二维码上。

进一步的，控制维护车回退至待维护二维码处，包括：

将待维护二维码的位置记录为目标位置；

对比目标位置和维护车自身的位置信号；

若维护车自身的位置和目标位置的偏值小于阈值，控制维护车停止。

进一步的，若维护车自身的位置和目标位置的偏值大于阈值，对维护车进行自检；

若自检无误，控制维护车继续向目标位置移动。

若自检存在问题，进行报警。

进一步的，二维码导航维护方法还包括：

手动输入目标二维码；

获取定位地图上目标二维码的目标位置；

控制维护车更换该二维码。

一种二维码导航维护系统，包括维护车，维护车上设有：

激光雷达模块，用于获取维护车自身的位置信号；

二维码扫描模块，用于扫描并读取二维码的坐标；