[发明专利]一种智能电动滑板车坡道检测控制方法

权利要求书

1.一种智能电动滑板车坡道检测控制方法，其特征在于，所述智能电动滑板车坡道检测控制方法包括以下步骤：

启动前置摄像头拍摄两帧画面，由拍摄的两帧画面确定前方坡度；

启动左右红外景深摄像头获取左右图像，由左右图像确定左右坡度；

启动后方雷达侦测后方障碍；

根据所述前方坡度、左右坡度、后方坡度以及当前动力输出值调整动力输出。

2.根据权利要求1所述的智能电动滑板车坡道检测控制方法，其特征在于，所述启动前置摄像头拍摄两帧画面，由拍摄的两帧画面确定前方坡度，包括以下步骤：

启动前置摄像头，获取以电动滑板车正前方为中心0～180度范围的第一帧图像，间隔一个单位时间后获取相同角度范围的第二帧图像；

提取两帧图像的像素点值，并进行像素点值的区域配准，找出两帧图像中像素点值相同的区域；

从第二帧图像中减去上述像素点值相同的区域，由得到的图像的非空白区域的高度方向的占比、拍摄的单位时间以及当前电动滑板车的速度确定前方坡度；

若前方坡度大于设定值则启动前方高坡度模式，否则启动前方低坡度模式。

3.根据权利要求2所述的智能电动滑板车坡道检测控制方法，其特征在于，所述启动左右红外景深摄像头获取左右图像，由左右图像确定左右坡度，具体包括以下步骤：

启动左右红外景深摄像头，获取以电动滑板车左方和/或右方90～270度范围的第一红外图像，间隔一个单位时间后获取相同方向相同角度范围的第二红外图像；

提取两帧图像的像素点值，并进行像素点值的区域配准，找出两帧图像中像素点值相同的区域；

从第二红外图像中减去上述像素点值相同的区域，由得到的图像的空白区域的对角线与水平方向的夹角确定左右坡度；

若左右坡度大于设定值则启动左右高坡度模式，否则启动左右低坡度模式。

4.根据权利要求3所述的智能电动滑板车坡道检测控制方法，其特征在于，所述启动后方雷达侦测后方障碍，包括以下步骤：

启动后方扫描雷达，获取以电动滑板车后方180～360度范围的第一扫描图像，间隔一个单位时间后获取相同角度范围的第二扫描图像；

提取两帧图像的像素点值，并进行像素点值的区域配准，判断两帧图像中是否存在轮廓相同的区块，若是，则判断区块的面积是否相等；

若区块的面积增大则启动后方障碍模式，否则启动后方无障碍模式。

5.根据权利要求4所述的智能电动滑板车坡道检测控制方法，其特征在于，所述根据所述前方坡度、左右坡度、后方坡度以及当前动力输出值调整动力输出，具体由下式确定：

其中，0≤i,j,k≤1,

i满足frame₂(i)-frame₁(1)＝0

j＝xy,其中，0≤x、y≤1且frame₂(x,y)-frame₁(1,1)＝0

式中：w为调整后的动力输出；w_当前为当前动力输出；w_max为电动滑板车最大动力输出；frame₂(i)为第二帧图像的像素行；frame₁(1)为第一帧图像的最高像素行；frame₂(x,y)为第二帧图像的像素坐标；frame₁(1,1)为第一帧图像的一个顶点的像素坐标；S_frame2为第二帧图像区块的面积大小；S_frame1为第一帧图像区块面积的大小。

6.根据权利要求1所述的智能电动滑板车坡道检测控制方法，其特征在于，所述智能电动滑板车坡道检测控制方法还包括以下步骤：

启动陀螺仪双轴预判模式，确定动力滑板车的偏转角度；

启动陀螺仪单轴预判模式，确定动力滑板车的翻转角度；

根据所述偏转角度、所述翻转角度以及当前电动滑板车的动力输出值按预设方法减少电动滑板车的动力输出。