[发明专利]一种清扫面积的统计方法及统计装置

权利要求书

1.一种清扫面积的统计方法，其特征在于，所述统计方法包括：

步骤a：获取摄像模组采集的环境图像；所述环境图像是指机器人所处工作区域的图像；

步骤b：根据所述环境图像，获取所述机器人在所述工作区域中的覆盖区域；所述覆盖区域是指所述机器人当前时刻的清扫范围在所述工作区域中对应的区域；

在多个预设时刻依次执行所述步骤a至所述步骤b，并依次根据多个所述预设时刻各自对应的覆盖区域，统计所述机器人的总清扫面积。

2.如权利要求1所述统计方法，其特征在于，所述根据所述环境图像，获取所述机器人在所述工作区域中的覆盖区域，包括：

根据所述环境图像，获取所述机器人在所述工作区域中的位置信息；

根据所述位置信息，获取所述机器人在所述工作区域中的覆盖区域。

3.如权利要求2所述统计方法，其特征在于，所述根据所述环境图像，获取所述机器人在所述工作区域中的位置信息，包括：

获取预存的映射关系；所述映射关系是指所述环境图像对应的图像坐标系以及所述工作区域对应的工作区域坐标系之间的转换关系；

获取所述机器人在所述图像坐标系中的第一坐标值；

根据所述映射关系，将所述图像坐标系中的第一坐标值转换至所述工作区域坐标系中的第二坐标值。

4.如权利要求3所述统计方法，其特征在于，所述获取所述机器人在所述图像坐标系中的第一坐标值，包括：

在所述环境图像中识别所述机器人机身上的标识码；

将所述标识码在所述图像坐标系中的第三坐标值，作为所述机器人在所述图像坐标系中的第一坐标值。

5.如权利要求3所述统计方法，其特征在于，所述根据所述位置信息，获取所述机器人在所述工作区域中的覆盖区域，包括：

获取所述工作区域对应的预设网格以及所述机器人的清扫半径；所述预设网格是指预先将所述工作区域进行切分处理，得到的多个区域；其中，所述预设网格小于覆盖区域；

以所述第二坐标值为圆心，统计所述清扫半径内的所述预设网格，得到所述覆盖区域。

6.如权利要求5所述统计方法，其特征在于，所述在多个预设时刻依次执行所述步骤a至所述步骤b，并依次根据多个所述预设时刻各自对应的覆盖区域，统计所述机器人的总清扫面积，包括：

在多个预设时刻依次执行所述步骤a至所述步骤b；

相邻的所述预设时刻依次执行如下步骤，得到多个所述预设时刻的总清扫面积：

获取当前预设时刻机器人所处覆盖区域对应的第一预设网格；获取上一个预设时刻机器人所处覆盖区域对应的第二预设网格；

根据所述第一预设网格和所述第二预设网格，统计清扫过的预设网格；所述清扫过的预设网格是指所述第二预设网格中不存在，且所述第一预设网格中存在的预设网格；

将所述清扫过的预设网格对应的面积，作为所述当前预设时刻对应清扫面积。

7.如权利要求3所述统计方法，其特征在于，所述统计方法，还包括：

根据多个预设时刻各自对应的所述第二坐标值，统计所述机器人清扫时长、运动轨迹以及清扫速度。

8.如权利要求1所述统计方法，其特征在于，在所述在多个预设时刻依次执行所述步骤a至所述步骤b，并依次根据多个所述预设时刻各自对应的覆盖区域，统计所述机器人的总清扫面积之后，还包括：

根据所述工作区域的总面积以及所述总清扫面积，计算清扫覆盖率。