[发明专利]充电控制方法、智能机器人、充电系统及可读存储介质

说明书

本申请公开了一种充电控制方法、智能机器人、充电系统及非易失性计算机可读存储介质。本申请实施方式的充电控制方法用于智能机器人，所述充电控制方法包括：在所述智能机器人移动到充电设备处进行充电时，根据所述智能机器人开始执行工作任务的初始电量、当前剩余电量、及所述工作任务的当前进度，计算单位进度耗电量；根据所述单位进度耗电量，确定执行所述工作任务的剩余进度所需的待充电电量；及根据所述待充电电量对所述智能机器人进行充电。通过准确地计算单位进度耗电量来确定待充电电量，在执行任务和电量补给之间找到了一个较好的平衡点，根据任务的执行情况计算合理的充电量，减少了充电时间，有利于高效完成工作任务。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别涉及一种充电控制方法、智能机器人、充电系统及非易失性计算机可读存储介质。

背景技术

智能移动机器人是一种集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多功能为一体的智能化程度很高的装置，目前广泛用于商场、超市、场馆等公共位置。智能移动机器人工作场景一般设置有充电桩，以供智能移动机器人在需要充电时，将电量补满，补满电量所需的时间较长，从而影响智能移动机器人执行任务的效率。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的问题之一。为此，本申请实施方式提供了一种充电控制方法、智能机器人、充电系统及非易失性计算机可读存储介质。

本申请实施方式的充电控制方法用于智能机器人，所述充电控制方法包括：在所述智能机器人移动到充电设备处进行充电时，根据所述智能机器人开始执行工作任务的初始电量、当前剩余电量、及所述工作任务的当前进度，计算单位进度耗电量；根据所述单位进度耗电量，确定执行所述工作任务的剩余进度所需的待充电电量；及根据所述待充电电量对所述智能机器人进行充电。

本申请实施方式的充电控制方法中，在智能机器人移动到充电设备处进行充电时，通过智能机器人开始执行工作任务的初始电量、当前电量、及工作任务的当前进度，即可准确计算执行工作任务的单位进度所需的耗电量(即，单位进度耗电量)，然后根据单位进度耗电量和工作任务剩余的进度，即可计算出执行完剩余的工作任务所需的耗电量，从而确定待充电电量，并根据待充电电量对智能机器人进行充电。其中，不论智能机器人的工作场景是障碍物繁多、场景复杂的商场、超市等公共场所，或者障碍物较少，场景简单的个人场所，单位进度耗电量均可准确地表示智能机器人实际执行当前工作任务时的单位进度耗电量，从而保证待充电电量的计算准确性，且由于以待充电电量对智能机器人进行充电，使得智能机器人只需充电到能够执行完剩余的工作任务的电量即可，相较于智能机器人每次均充满电而言，充电所需的时间较少，从而提高了智能机器人执行工作任务的效率。

在某些实施方式中，所述充电控制方法还包括：在所述智能机器人的电量达到预定电量阈值时，控制所述智能机器人移动到所述充电设备处进行充电。

本实施方式中，智能机器人的电量在达到预定电量阈值时，自动触发充电策略，从而移动到充电设备处进行充电，保证智能机器人的电量始终处于预定电量阈值之上，使得智能机器人至少有电量移动到充电设备进行充电，防止出现智能机器人因电量耗尽无法移动，而需要人工移动到充电设备进行充电的情况。

在某些实施方式中，所述根据所述单位进度耗电量，确定执行所述工作任务的剩余进度所需的待充电电量，包括：根据所述单位进度耗电量，确定执行所述工作任务的剩余进度所需的剩余耗电量；根据所述剩余耗电量和预留耗电量，确定所述待充电电量。

本实施方式中，首先通过单位进度耗电量，确定工作任务的剩余进度所需的剩余耗电量，然后在结合剩余耗电量和预留耗电量，确定待充电电量，从而使得充电设备根据待充电电量对智能机器人进行充电后，在执行完工作任务后，仍旧有一部分预留电量，可用于再次移动到充电设备进行电量补充，防止出现智能机器人因电量耗尽无法移动，而需要人工移动到充电设备进行充电的情况。

在某些实施方式中，所述预留耗电量根据所述智能机器人的移动耗电量、及所述工作任务的工作地点和所述充电设备之间的距离确定。