[发明专利]一种智能金库的自动分拣系统

权利要求书

1.一种智能金库的自动分拣系统，其特征在于：包括运输机器人、初始分拣机器人、二次分拣输送线、人工分拣输送线、二次分拣机器人以及空款箱上架机器人；

所述运输机器人，其用于将网点上缴的款箱从交接缓存区运输至初始分拣区的预设接驳位上；

所述初始分拣机器人，其位于所述初始分拣区内，并用于对所述预设接驳位上的款箱进行定位、抓取并识别所述款箱的类别，且根据所述款箱的类别将所述款箱分拣至所述初始分拣区内对应的款箱接驳位托盘上，或分拣至所述二次分拣输送线上，或分拣至所述人工分拣输送线上；

所述二次分拣输送线，其用于将所述初始分拣机器人分拣过来的款箱运送至二次分拣区；

所述二次分拣机器人，其位于所述二次分拣区内，并用于将所述二次分拣输送线输送过来的款箱分拣至所述二次分拣区内对应的款箱接驳位托盘上；

所述人工分拣输送线，其用于将所述初始分拣机器人分拣过来的款箱运送至人工分拣区，并直接或在所述二次分拣输送线的配合下将所述人工分拣区产生的空款箱输送至空款箱存储区；

所述空款箱上架机器人，其位于所述空款箱存储区内，并用于将所述人工分拣输送线直接或在所述二次分拣输送线的配合下输送过来的空款箱分拣至所述空款箱存储区内的空款箱货位上。

2.根据权利要求1所述的智能金库的自动分拣系统，其特征在于：还包括控制终端，所述控制终端分别与所述运输机器人、所述初始分拣机器人、所述二次分拣输送线、所述人工分拣输送线、所述二次分拣机器人以及所述空款箱上架机器人交互，并对所述运输机器人、所述初始分拣机器人、所述二次分拣输送线、所述人工分拣输送线、所述二次分拣机器人以及所述空款箱上架机器人的运行进行统一调度控制。

3.根据权利要求1或2所述的智能金库的自动分拣系统，其特征在于：所述二次分拣输送线为折弯结构，在所述二次分拣输送线的折弯处设置有第一90°移载机。

4.根据权利要求3所述的智能金库的自动分拣系统，其特征在于：在所述二次分拣输送线的首尾两端以及所述第一90°移载机的位置处两侧均设有到位检测传感器。

5.根据权利要求1或2所述的智能金库的自动分拣系统，其特征在于：当所述人工分拣输送线用于在所述二次分拣输送线的配合下将所述人工分拣区产生的空款箱输送至空款箱存储区时，所述人工分拣输送线的尾端设置有第二90°移载机，在所述二次分拣输送线上且与所述第二90°移载机对应的位置上设有第三90°移载机。

6.根据权利要求5所述的智能金库的自动分拣系统，其特征在于：在所述人工分拣输送线的首尾两端均设有到位检测传感器，在所述二次分拣输送线的所述第三90°移载机的位置处设有到位检测传感器。

7.根据权利要求1或2所述的智能金库的自动分拣系统，其特征在于：所述人工分拣区内配设有用于存储不同类别货款的货架。

8.根据权利要求1或2所述的智能金库的自动分拣系统，其特征在于：所述款箱表面设置有用于记载唯一识别号的RFID标签，所述唯一识别号用于表征款箱类别信息。

9.根据权利要求8述的智能金库的自动分拣系统，其特征在于：所述初始分拣机器人与所述二次分拣机器人的结构相同，均包括机器人本体以及集成在所述机器人本体上的3D视觉识别组件、真空抓取组件和RFID识别组件；

所述3D视觉识别组件，其用于对所述款箱进行识别定位，并生成款箱定位信息；

所述真空抓取组件，其末端具体为真空吸盘矩阵并用于根据所述款箱定位信息抓取所述款箱

所述RFID识别组件，其用于读取所述真空抓取组件抓取的所述款箱上的RFID标签记载的唯一识别号，并通过所述唯一识别号识别出所述款箱的类别。

10.根据权利要求5所述的智能金库的自动分拣系统，其特征在于：所述人工分拣输送线设置在所述二次分拣输送线的正下方，所述二次分拣输送线的正上方设置有空款箱输送线，所述空款箱输送线与所述人工分拣输送线在空间上异位对接。