[发明专利]一种机械臂的末端操作工具

权利要求书

1.一种机械臂的末端操作工具，其特征在于，包括第二固定件、固定于所述第二固定件的导向套筒、操作杆，所述操作杆和所述导向套筒滑动的连接，所述操作杆和所述导向套筒之间设有弹性辅助件。

2.根据权利要求1所述的机械臂的末端操作工具，其特征在于，所述弹性辅助件和导向套筒之间或者所述弹性辅助件和所述操作杆之间设有检测弹簧压力的压力传感器。

3.根据权利要求1所述的一种机械臂的末端操作工具，其特征在于，所述操作杆和所述导向套筒之间设有用于限制所述操作杆滑动位置的止动结构。

4.根据权利要求3所述的一种机械臂的末端操作工具，其特征在于，所述止动结构包括连接在操作杆一端的止动件和设于导向套筒的止动部，当所述操作杆相对于所述导向套筒运动到固定位置时，所述止动件和所述止动部相抵触以限制所述操作杆继续滑动。

5.根据权利要求1所述的一种机械臂的末端操作工具，其特征在于，所述导向套筒设有容置孔槽结构，所述操作杆的一端设在所述容置孔槽结构内。

6.根据权利要求5所述的一种机械臂的末端操作工具，其特征在于，所述容置孔槽结构分为第一段、第二段和第三段，第一段的尺寸小于第二段的尺寸，第二段的尺寸小于第三段的尺寸，所述操作杆的一端经过所述第一段和所述第二段进入所述第三段。

7.根据权利要求6所述的一种机械臂的末端操作工具，其特征在于，所述第一段的尺寸和所述操作杆的外径尺寸相适应，所述第二段内设有套设在操作杆外的橡胶圈，所述第三段内设有止动件，所述止动件和所述操作杆的一端固定连接。

8.根据权利要求7所述的一种机械臂的末端操作工具，其特征在于，所述第三段内设有弹性辅助件，所述弹性辅助件为弹簧。

9.根据权利要求8所述的一种机械臂的末端操作工具，其特征在于，所述第三段内设有安装件，所述安装件的截面大致为T型结构，所述安装件的一端设有空腔槽，所述安装件的一端设在所述第三段内，所述安装件的另一端和所述导向套筒固定连接，所述弹性辅助件设在所述空腔槽内，所述弹性辅助件的一端连接所述止动件，所述弹性辅助件的另一端连接所述空腔槽底壁。

10.根据权利要求9所述的一种机械臂的末端操作工具，其特征在于，所述止动件设有压力传感器，所述压力传感器和所述弹性辅助件抵接。