[发明专利]一种机器人地刀执行机构调中机构

权利要求书

1.一种机器人地刀执行机构调中机构，其特征在于，执行机构包括调中辅助件和传动件，所述调中辅助件一端和传动件一端通过调中机构连接，所述调中机构包括万向节结构和受压弹性件，所述调中辅助件和所述传动件之间通过万向节结构连接，所述万向节结构和调中辅助件之间设有受压弹性件，所述万向节结构和所述传动件之间设有受压弹性件，或者，所述调中辅助件和所述传动件之间设有受压弹性件。

2.根据权利要求1所述的一种机器人地刀执行机构调中机构，其特征在于，所述受压弹性件为碟簧。

3.根据权利要求1所述的机器人地刀执行机构调中机构，其特征在于，所述调中机构还包括回正件，所述回正件设于所述调中辅助件和所述传动件之间。

4.根据权利要求3所述的机器人地刀执行机构调中机构，其特征在于，所述回正件为滚珠，所述滚珠设于所述调中辅助件和所述传动件之一，所述滚珠和另一个相抵触。

5.根据权利要求3所述的机器人地刀执行机构调中机构，其特征在于，所述回正件为橡胶垫，所述橡胶垫设于所述调中辅助件和所述传动件之一，所述橡胶垫和另一个相抵触。

6.根据权利要求1-5任一所述的机器人地刀执行机构调中机构，其特征在于，所述万向节结构包括连接方块，所述调中辅助件一端设有两相对的第一连接部，所述传动件一端设有两相对的第二连接部，两所述第一连接部分别和连接方块相对的两侧面铰接，两所述第二连接部分别和连接方块另外的相对的两侧面铰接。

7.根据权利要求1-5任一所述的机器人地刀执行机构调中机构，其特征在于，还包括执行件，所述执行件与所述传动件滑动的连接，所述执行件相对于所述传动件周向相对固定轴向相对滑动，并且所述执行件一端和所述传动件另一端之间设有弹性缓冲件。

8.根据权利要求7所述的机器人地刀执行机构调中机构，其特征在于，所述执行件设有第一孔槽结构，所述第一孔槽结构顶壁具有向内部延伸的斜面。

9.根据权利要求7所述的机器人地刀执行机构调中机构，其特征在于，还包括限位件，所述限位件与所述传动件固定连接，所述限位件具有第一抵挡部，所述执行件具有第二抵挡部，当所述执行件相对于所述传动件运动到固定位置时，所述第一抵挡部抵挡所述第二抵挡部以限制执行件继续运动。

10.根据权利要求7所述的机器人地刀执行机构调中机构，其特征在于，所述执行件和所述传动件之一设有非圆柱体，另一个设有与非圆柱体形状相配合的移动孔，所述移动孔和所述传动件之间间隙配合。