[发明专利]一种机器人地刀执行机构调中机构

说明书

本发明提供了一种机器人地刀执行机构调中机构，包括调中辅助件和传动件，所述调中辅助件一端和传动件一端通过调中机构连接，所述调中机构包括万向节结构和受压弹性件，所述调中辅助件和所述传动件之间通过万向节结构连接，所述万向节结构和调中辅助件之间设有受压弹性件，所述万向节结构和所述传动件之间设有受压弹性件，或者，所述调中辅助件和所述传动件之间设有受压弹性件。

技术领域

本发明涉及一种机器人地刀执行机构调中机构。

背景技术

随着社会的发展机器人应用越来越广泛。其中行走机器人应用在变电站、电力系统领域取得了较大的推广。但现有行走机器人地刀操作结构在操作开关柜的开关时，执行机构有时和开关对准后会相对地刀操作结构发生倾斜，在完成操作后，执行机构没有使其回正的结构，所以应用不灵活。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种机器人地刀执行机构调中机构。

本发明采用以下技术方案

一种机器人地刀执行机构调中机构，包括调中辅助件和传动件，所述调中辅助件一端和传动件一端通过调中机构连接，所述调中机构包括万向节结构和受压弹性件，所述调中辅助件和所述传动件之间通过万向节结构连接，所述万向节结构和调中辅助件之间设有受压弹性件，所述万向节结构和所述传动件之间设有受压弹性件，或者，所述调中辅助件和所述传动件之间设有受压弹性件。

可选地，所述受压弹性件为碟簧。

可选地，所述调中机构还包括回正件，所述回正件设于所述调中辅助件和所述传动件之间。

可选地，所述回正件为滚珠，所述滚珠设于所述调中辅助件和所述传动件之一，所述滚珠和另一个相抵触。

可选地，所述回正件为橡胶垫，所述橡胶垫设于所述调中辅助件和所述传动件之一，所述橡胶垫和另一个相抵触。

可选地，所述万向节结构包括连接方块，所述调中辅助件一端设有两相对的第一连接部，所述传动件一端设有两相对的第二连接部，两所述第一连接部分别和连接方块相对的两侧面铰接，两所述第二连接部分别和连接方块另外的相对的两侧面铰接。

可选地，还包括执行件，所述执行件与所述传动件滑动的连接，所述执行件相对于所述传动件周向相对固定轴向相对滑动，并且所述执行件一端和所述传动件另一端之间设有弹性缓冲件。

可选地，所述执行件设有第一孔槽结构，所述第一孔槽结构顶壁具有向内部延伸的斜面。

可选地，还包括限位件，所述限位件与所述传动件固定连接，所述限位件具有第一抵挡部，所述执行件具有第二抵挡部，当所述执行件相对于所述传动件运动到固定位置时，所述第一抵挡部抵挡所述第二抵挡部以限制执行件继续运动。

可选地，所述执行件和所述传动件之一设有非圆柱体，另一个设有与非圆柱体形状相配合的滑动孔，所述移动孔和所述传动件之间间隙配合。

采用本发明提供的技术方案，与现有技术相比，具有如下有益效果：

本发明提供的一种机器人地刀执行机构调中机构，它的调中机构可以使执行机构在操作完开关柜的开关后自动调中、回正。

附图说明

图1为本发明操作机器人的总装图；

图2为本发明行地刀操作结构的示意图之一；

图3为本发明行地刀操作结构的示意图之二；

图4为本发明行地刀操作结构的剖视图之一；

图5为本发明行伸缩机构的剖视图之一；

图6为本发明行执行机构的爆炸图之一；

图7为本发明行执行机构的剖视图之一；