[发明专利]一种自动驾驶场景复现检测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶场景复现检测方法，其特征在于，包括：

S1:获取自动驾驶车辆在真实场景中的真实运行信息和在仿真测试中的仿真运行信息；

S2:比对真实运行信息与仿真运行信息，得到比对结果；

S3:根据比对结果判断仿真测试是否复现真实场景：

若比对结果在比对值范围之内，则判定仿真测试复现真实场景；

若比对结果在比对值范围之外，则判定仿真测试不复现真实场景。

2.根据权利要求1所述的自动驾驶场景复现检测方法，其特征在于，所述真实运行信息包括真实车辆行为信息和真实规划路径信息；所述仿真运行信息包括仿真车辆行为信息和仿真规划路径信息；所述比对结果包括车辆行为差异度和规划路径差异度；

所述S1包括：

S11:获取自动驾驶车辆在真实场景中的真实车辆行为信息和真实规划路径信息；

S12:获取自动驾驶车辆在仿真场景中的仿真车辆行为信息和仿真规划路径信息；

所述S2包括：

S21:比对真实车辆行为信息与仿真车辆行为信息，得到车辆行为差异度；

S22:比对真实规划路径信息与仿真规划路径信息，得到规划路径差异度；

所述S3包括：

根据车辆行为差异度和规划路径差异度判断仿真测试是否复现真实场景：

若车辆行为差异度和规划路径差异度分别在车辆行为比对值范围和规划路径比对值范围之内，则判定仿真测试复现真实场景；

若车辆行为差异度和/或规划路径差异度分别在车辆行为比对值范围和/或规划路径比对值范围之外，则判定仿真测试不复现真实场景。

3.根据权利要求2所述的自动驾驶场景复现检测方法，其特征在于，所述真实车辆行为信息包括在t时刻的真实车辆加速度、真实车辆速度、真实车辆坐标、真实车辆方向盘转角；所述仿真车辆行为信息包括仿真车辆加速度、真实车辆速度、真实车辆坐标、真实车辆方向盘转角；

所述S21包括：

S211:比对真实车辆加速度与仿真车辆加速度，得到加速度差异度；

S212:比对真实车辆速度和真实车辆方向盘转角的乘积与仿真车辆速度和仿真车辆方向盘转角的乘积，得到速度和方向盘转角乘积的差异度；

S213:比对真实车辆坐标与仿真车辆坐标，得到车辆位置差异度；

所述车辆行为比对值包括预设加速度差异度阈值、预设速度和方向盘转角乘积的差异度阈值和预设车辆位置差异度阈值；所述规划路径比对值包括预设规划路径差异度阈值；

所述根据车辆行为差异度和规划路径差异度判断仿真测试是否复现真实场景，包括：

若加速度差异度、速度和方向盘转角乘积的差异度、车辆位置差异度和规划路径差异度分别对应小于或者等于预设加速度差异度阈值、预设速度和方向盘转角乘积的差异度阈值、预设车辆位置差异度阈值和预设规划路径差异度阈值，则判定仿真测试复现真实场景；

若加速度差异度和/或速度与方向盘转角乘积的差异度和/或车辆位置差异度和/或规划路径差异度分别对应大于预设加速度差异度阈值和/或预设速度和方向盘转角乘积的差异度阈值和/或预设车辆位置差异度阈值和/或预设规划路径差异度阈值，则判定仿真测试不复现真实场景。