[发明专利]一种自动驾驶场景复现检测方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种自动驾驶场景复现检测方法、装置、设备及存储介质，包括：S1:获取自动驾驶车辆在真实场景中的真实运行信息和在仿真测试中的仿真运行信息；S2:比对真实运行信息与仿真运行信息，得到比对结果；S3:根据比对结果判断仿真测试是否复现真实场景：若比对结果在比对值范围之内，则判定仿真测试复现真实场景；若比对结果在比对值范围之外，则判定仿真测试不复现真实场景。本申请不但可以快速、及时地判断自动驾驶场景的复现情况，而且有利于节省人力成本，具备可扩展性，同时还能够保证判断标准的统一性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其是涉及一种自动驾驶场景复现检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在自动驾驶领域，对真实数据场景的仿真测试能够在一定程度上呈现或反映真实场景数据中自动驾驶车辆的决策和行为。真实数据场景能够在仿真测试中复现，是其能够用于后续测试开发的基础。所以，自动驾驶的真实数据场景在仿真测试是否能够复现是自动驾驶领域的一项非常重要的检测项目。而现有的真实数据场景复现检测主要还是主要依靠人工判断。这就导致出现如下问题：

1.人不能同时大批量处理多个测试场景。随着自动驾驶路测规模的不断扩大，每天可以产生海量来源于真实数据的测试场景。人工判断不具备即时性。

2.人主观判断需要耗费大量人力成本，不具备可扩展性。

3.不同人对场景复现的判断具有偏见性，难以保证统一的标准。

发明内容

为此，本申请的实施例所解决的技术问题在于提供一种自动驾驶场景复现检测方法、装置、设备及存储介质，不但可以快速、及时地判断自动驾驶场景的复现情况，而且有利于节省人力成本，具备可扩展性，同时还能够保证判断标准的统一性。

为了解决上述技术问题，本申请采用的技术方案内容具体如下：

一方面，本申请实施例提供一种自动驾驶场景复现检测方法，包括：

S1:获取自动驾驶车辆在真实场景中的真实运行信息和在仿真测试中的仿真运行信息；

S2:比对真实运行信息与仿真运行信息，得到比对结果；

S3:根据比对结果判断仿真测试是否复现真实场景：

若比对结果在比对值范围之内，则判定仿真测试复现真实场景；

若比对结果在比对值范围之外，则判定仿真测试不复现真实场景。

进一步地，所述真实运行信息包括真实车辆行为信息和真实规划路径信息；所述仿真运行信息包括仿真车辆行为信息和仿真规划路径信息；所述比对结果包括车辆行为差异度和规划路径差异度；

所述S1包括：

S11:获取自动驾驶车辆在真实场景中的真实车辆行为信息和真实规划路径信息；

S12:获取自动驾驶车辆在仿真场景中的仿真车辆行为信息和仿真规划路径信息；

所述S2包括：

S21:比对真实车辆行为信息与仿真车辆行为信息，得到车辆行为差异度；

S22:比对真实规划路径信息与仿真规划路径信息，得到规划路径差异度；

所述S3包括：

根据车辆行为差异度和规划路径差异度判断仿真测试是否复现真实场景：

若车辆行为差异度和规划路径差异度分别在车辆行为比对值范围和规划路径比对值范围之内，则判定仿真测试复现真实场景；

若车辆行为差异度和/或规划路径差异度分别在车辆行为比对值范围和/或规划路径比对值范围之外，则判定仿真测试不复现真实场景。