[发明专利]一种压缩机工件装配方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种压缩机工件装配方法，其特征在于，包括以下步骤：

分别获取压缩机底座上的各安装孔在图像坐标系下的第一坐标数据；分别获取所述安装孔在模组坐标系下的第二坐标数据；根据所述第一坐标数据和第二坐标数据，得到模组坐标系与图像坐标系的转换系数；

根据所述第一坐标数据通过模组转移第一工件，并与所述安装孔对准装配；

获取转移后的所述第一工件在所述图像坐标系下的第三坐标数据，根据所述第三坐标数据和所述转换系数得到第一工件在模组坐标系下的第四坐标数据；

根据所述第四坐标数据通过模组抓取第二工件，进行转移并与所述第一工件进行对接装配。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述模组包括第一模组和第二模组，

所述方法还包括：

将各所述安装孔进行标记、编号，记录第一模组、第二模组与各安装孔的对应关系；

根据所述对应关系控制第一模组或第二模组抓取第一工件并与对应的安装孔进行对准装配、控制所述模组抓取第二工件，并与所述第一工件进行对接装配。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第四坐标数据通过模组抓取第二工件，进行转移并与所述第一工件进行对接装配之前，所述方法还包括：

根据所述第四坐标数据和所述第二坐标数据计算所述第一工件在模组坐标系下的位姿偏移量；

根据所述第四坐标数据和所述位姿偏移量通过模组将第二工件进行转移，并与所述第一工件进行对接装配。

4.一种压缩机工件装配装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于分别获取压缩机底座上的各安装孔在图像坐标系下的第一坐标数据；分别获取所述安装孔在模组坐标系下的第二坐标数据；根据所述第一坐标数据和第二坐标数据，得到模组坐标系与图像坐标系的转换系数；获取转移后的所述第一工件在所述图像坐标系下的第三坐标数据，根据所述第三坐标数据和所述转换系数得到第一工件在模组坐标系下的第四坐标数据；

转移单元，用于根据所述第一坐标数据通过模组抓取第一工件，并与所述安装孔对准装配；根据所述第四坐标数据通过模组抓取第二工件，进行转移并于所述第一工件进行对接装配。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述模组包括第一模组和第二模组，

所述装置还包括：

标记单元，用于对各所述安装孔进行标记、编号，记录第一模组、第二模组与各安装孔的对应关系；

所述转移单元，用于根据所述对应关系控制第一模组或第二模组抓取第一工件并与对应的安装孔进行对准装配、控制第一模组或第二模组抓取第二工件，并与所述第一工件进行对接装配。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述获取单元，还用于在根据所述第四坐标数据通过模组抓取第二工件，进行转移并与所述第一工件进行对接装配之前，根据所述第四坐标数据和所述第二坐标数据计算所述第一工件在模组坐标系下的位姿偏移量；

根据所述第四坐标数据和所述位姿偏移量通过模组将第二工件进行转移，并与所述第一工件进行对接装配。

7.一种压缩机工件装配系统，其特征在于，包括：

工业相机，用于获取压缩机底座的图像、第一工件转移后的压缩机底座的图像；

工控机，用于根据压缩机底座的图像获得底座上的各安装孔在图像坐标系下的第一坐标数据、各安装孔在第一模组坐标系下的第二坐标数据、转移的第一工件在图像坐标系下的第三坐标数据、以及转移的第一工件在第一模组坐标系下的第四坐标数据，并根据第二坐标数据控制第一模组进行第一工件的转移，根据第四坐标数据控制第一模组进行第二工件的转移；

模组，用于受工控机控制，将所述第一工件转移至对应的安装孔，以及抓取第二工件转移并与所述第一工件进行对接装配。