[发明专利]一种压缩机工件装配方法、装置、系统及存储介质

说明书

本发明公开了一种压缩机工件装配方法、装置、系统及存储介质，其中所述方法包括：分别获取压缩机底座上的各安装孔在图像坐标系和模组坐标系下的第一坐标数据和第二坐标数据；并得到模组坐标系与图像坐标系的转换系数；根据所述第一坐标数据通过模组转移第一工件，并与所述安装孔对准装配；获取转移后的所述第一工件在所述图像坐标系下的第三坐标数据，根据所述第三坐标数据得到第一工件在模组坐标系下的第四坐标数据；根据所述第四坐标数据通过模组抓取第二工件，进行转移并与所述第一工件进行对接装配。本发明采用机器视觉技术结合多模组实现压缩机底座螺母精准装配，避免人工装配出现漏装，提高模组装配效率和装配质量。

技术领域

本发明属于压缩机技术领域，尤其涉及一种压缩机工件装配方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

传统的压缩机螺母装配生产线上，螺母装配是由人工将螺母从来料框中取出用电批打到压缩机底座螺柱上完成。每个压缩机底座需安装三个螺母，且每个螺母必须按照装配标准装配到位，因此装配工作量非常大，而且在人疲劳时，容易出现漏装、装配效率降低等问题。

发明内容

为解决背景技术中提及的技术问题，本发明提供的一种压缩机工件装配方法、装置、系统及存储介质，采用机器视觉技术结合多模组实现压缩机底座螺母精准装配，该方法可实现减员增效，避免人工装配出现漏装，未装配到位的问题，提高LED模组装配效率和装配质量。

为实现上述目的，本发明的一种压缩机工件装配方法、装置、系统及存储介质的具体技术方案如下：

首先，本发明提供了一种压缩机工件装配方法，包括以下步骤：

分别获取压缩机底座上的各安装孔在图像坐标系下的第一坐标数据；分别获取所述安装孔在模组坐标系下的第二坐标数据；根据所述第一坐标数据和第二坐标数据，得到模组坐标系与图像坐标系的转换系数；

根据所述第一坐标数据通过模组转移第一工件，并与所述安装孔对准装配；

获取转移后的所述第一工件在所述图像坐标系下的第三坐标数据，根据所述第三坐标数据和所述转换系数得到第一工件在模组坐标系下的第四坐标数据；

根据所述第四坐标数据通过模组抓取第二工件，进行转移并与所述第一工件进行对接装配。

进一步的，所述模组包括第一模组和第二模组，

所述方法还包括：

将各所述安装孔进行标记、编号，记录第一模组、第二模组与各安装孔的对应关系；

根据所述对应关系控制第一模组或第二模组抓取第一工件并与对应的安装孔进行对准装配、控制所述模组抓取第二工件，并与所述第一工件进行对接装配。

进一步的，在根据所述第四坐标数据通过模组抓取第二工件，进行转移并与所述第一工件进行对接装配之前，所述方法还包括：

根据所述第四坐标数据和所述第二坐标数据计算所述第一工件在模组坐标系下的位姿偏移量；

根据所述第四坐标数据和所述位姿偏移量通过模组将第二工件进行转移，并与所述第一工件进行对接装配。

其次，本发明还提供了一种压缩机工件装配装置，包括：

获取单元，用于分别获取压缩机底座上的各安装孔在图像坐标系下的第一坐标数据；分别获取所述安装孔在模组坐标系下的第二坐标数据；根据所述第一坐标数据和第二坐标数据，得到模组坐标系与图像坐标系的转换系数；获取转移后的所述第一工件在所述图像坐标系下的第三坐标数据，根据所述第三坐标数据和所述转换系数得到第一工件在模组坐标系下的第四坐标数据；

转移单元，用于根据所述第一坐标数据通过模组抓取第一工件，并与所述安装孔对准装配；根据所述第四坐标数据通过模组抓取第二工件，进行转移并于所述第一工件进行对接装配。