[发明专利]一种建筑幕墙辅助安装装置

说明书

本发明涉及建筑施工技术领域，具体涉及一种建筑幕墙辅助安装装置，包括底板、设置在底板上的抓取单元和扶框减振单元，底板上设置第一滑槽，抓取单元包括固定板、竖向滑板和横向滑板，横向滑板上设置与第一滑槽滑动配合的第一滑轨，横向滑板上竖直设置第二滑槽，竖向滑板上设置与第二滑槽滑动配合的第二滑轨，底板上固定连接驱动装置，扶框减振单元包括多个与底板固定连接的第二电动推杆，第二电动推杆的轴线与底板的法线平行设置，第二电动推杆的输出轴的端部固定连接第二真空吸盘。本方案具有有效抑制机械臂末端振动的效果，使幕墙板得以快速与其安装位置对齐，提高施工效率高。

技术领域

本发明涉及建筑施工技术领域，具体涉及一种建筑幕墙辅助安装装置。

背景技术

随着我国城市化进程的不断加快，高层建筑越来越普遍，为了建筑的外部美观，现有的高层建筑都需要进行立面装饰，也称为幕墙安装，立面单元的安装是相对复杂的过程，涉及将重型部件或单元构件精确地定位在建筑工人难以接近的位置，因此建筑幕墙安装属于劳动密集型和高危型工作，随着建筑设计复杂性的发展，高层建筑幕墙的安装难度也越来越高，为了减轻幕墙安装工人的劳动强度和降低幕墙安装工人的高空作业危险性，现在人们开发设计了一系列能将幕墙板抓举并送到窗框上的墙板安装位置的幕墙安装机器人，如公开号CN109208920A的一种大型幕墙安装机器人和公开号CN 108149938 A一种幕墙室内安装自主式移动机器人装置的中国专利文献，现有技术中的这些幕墙安装机器人通常是包括可行走的底座、设置在底座上的可旋转伸缩的机械臂、设置在机械臂末端的调节模块和与调节模块固定连接的抓取机构组成。在进行幕墙板的安装时，幕墙安装机器人可通过抓取机构抓取幕墙板并通过调节模块调整幕墙板到合适的安装方位，然后驱动底座行走到指定位置，再控制机械臂伸缩和抬升将幕墙板送到窗框上的幕墙板安装位置进行下一步安装。

在实际工作中，由于工作场地的复杂性和幕墙板的实际安装位置通常距离幕墙安装机器人底座的距离较远，使得幕墙安装机器人的机械臂伸长量较大，当幕墙安装机器人在抓取较重的幕墙板时，机械臂伸长展开时自身会振动，加上机器人上的电机、气缸等动力设备的运行时的振动，使得在距离底座最远的机械臂末端的抓取机构的振动会被放大产生更大幅度的振动，并且抓取机构处的振动具有长振幅周期的特点并在短时间内其振动难以衰减，使得通过控制机械臂的伸展和旋转难以将抓取机构上的幕墙板与窗框上的幕墙板安装位置准确对齐，这样的情况大大降低了幕墙安装的施工进度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种建筑幕墙辅助安装装置，以解决现有幕墙安装机器人在实际安装时幕墙板振幅较大，通过控制机械臂的伸展和旋转难以将幕墙板与窗框上的幕墙安装位置准确对齐的问题。

为达到上述目的，本发明提供如下基础方案：

一种建筑幕墙辅助安装装置，包括与机械臂上的调节模块固定连接的底板、设置在所述底板上的抓取单元和扶框减振单元，所述底板竖直设置，底板的一竖直板面上水平设置第一滑槽；

所述抓取单元包括均竖直设置且沿所述底板的法线向靠近底板方向依次排列的固定板、竖向滑板和横向滑板；

所述横向滑板上设置与所述第一滑槽滑动配合的第一滑轨，横向滑板靠近所述竖向滑板的竖直板面上竖直设置第二滑槽，所述竖向滑板上设置与所述第二滑槽滑动配合的第二滑轨，所述底板上固定连接驱动所述横向滑板沿所述第一滑槽移动的第一驱动装置和驱动所述竖向滑板沿所述第二滑槽移动的第二驱动装置；

竖向滑板与固定板间设置第一电动推杆和多个伸缩杆，所述第一电动推杆和所述伸缩杆的轴线均与所述底板的法线平行，所述第一电动推杆和所述伸缩杆的两端分别与所述固定板和所述竖向滑板固定连接，所述固定板远离所述竖向滑板的端面上固定连接多个用于吸附幕墙板的第一真空吸盘；

所述扶框减振单元包括多个与所述底板固定连接的第二电动推杆，所述第二电动推杆的轴线垂直于所述底板的竖直板面，第二电动推杆的输出轴的端部固定连接第二真空吸盘。

本发明基础方案的工作原理及有益效果在于：