[发明专利]一种高货位叉车安全作业控制系统及方法

权利要求书

1.一种高货位叉车安全作业控制方法，其特征在于，所述方法的步骤如下：

S1：通过载荷重量测量部件(1)测量获取叉车作业时的载荷重量；

S2：将预先建立的举升高度上限-载荷曲线提前写入到叉车控制器部件(2)；

S3：叉车控制器部件根据当前的载荷重量及举升高度上限-载荷曲线实时得到举升高度上限H_L；

S4：通过举升高度测量部件(3)测量获取叉车作业时的举升高度H；

S5：判读举升高度上限H_L与当前举升高度H的大小关系；

S6：叉车控制器部件(2)根据举升高度上限H_L与当前举升高度H的大小关系通过叉车的外部输出部件(4)进行超载报警信息或允许继续举升状态显示；

所述的步骤S1的具体实现步骤为：

S11：通过压力采集模块(11)获取叉车中的举升液压缸液压回路压力模拟量数值，并发送到模数转换模块(12)；

S12：通过模数转换模块(12)将压力模拟量数值转换成压力数字量，将压力数字量数值送至主控制模块(13)；

S13：主控制模块(13)利用最小二乘法通过线下标定的方式得到压力-载荷重量关系式，主控制模块(13)根据压力数字量输入压力-载荷关系式计算得到载荷重量，通过CAN总线通讯模块(15)将主控制模块(13)计算的载荷重量通讯至叉车仪表显示模块(16)；

S14：叉车仪表显示模块(16)将载荷重量进行显示；

所述的步骤S13中，压力-载荷关系式具体如下：

建立举升载荷重量m和叉车中的举升液压缸液压回路的压力数字量数值p线性关系，并拟合获得零点漂移量β和比例系数α获得压力-载荷关系式：

m＝αp+β

其中，α为比例系数，β为零点漂移量，通过测试数据利用拟合计算方式求得；

所述通过测试数据利用拟合的方式求得比例系数α和零点漂移量β，具体为：

针对测试数据的一组样本点为(p_i,m_i)，i＝0,1,2,3,…,n，i表示样本点序数，p_i表示第i个压力数字量数值，m_i表示第i个压力数字量数值，对每个样本点的残差进行加权：

其中，λ_i为样本点(p_i,m_i)的残差加权系数，满足以下公式

以比例系数α和零点漂移量β为待定系数，以样本点加权后的残差平方和设置待定系数的二元函数：

设置加权后的残差平方和最小，满足以下公式：

由上面一二元一次方程组中带入测试数据求得比例系数α和零点漂移量β。