[发明专利]无人机控制方法和系统以及用于遥控无人机的遥控器

权利要求书

1.一种无人机控制方法，包括：

使用遥控器控制示教无人机飞行，并将示教无人机在飞行过程中有关航行的数据实时地进行采集并反馈到无人机控制装置；

所述无人机控制装置对接收的所述数据进行处理并保存；以及

所述无人机控制装置根据所保存的数据向至少一个无人机发送控制指令以控制所述至少一个无人机的飞行。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述有关航行的数据包括所述示教无人机的空间向量和姿态动作。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：所述无人机控制装置对所保存的所述数据中的所述空间向量进行调整。

4.根据权利要求1所述的方法，其中使用所述遥控器控制所述示教无人机包括：

将所述遥控器的摇杆变化量转化成对于所述示教无人机输出的目标空间向量；以及

所述示教无人机根据所述目标空间向量来进行位置控制。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述示教无人机的目标空间向量被确定为所述示教无人机的当前位置加上通过所述遥杆的测量值转化而得到的增量位移，其中，该增量位移根据所述遥杆的测量值、所述遥杆的遥杆值规范化到飞行速率的系数以及松放所述摇杆时所述示教无人机刹车的补偿值而确定。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，松放所述摇杆时所述示教无人机刹车的补偿值通过以下方式来确定：通过在松放所述遥杆时所述遥杆的测量值小于用于区分所述遥杆是否摇动的阈值的情况下，对所述示教无人机飞行过程时间积分得到的刹车距离进行刹车时间内微分并渐变累加。

7.根据权利要求4所述的方法，其中，所述示教无人机根据所述目标空间向量来进行位置控制包括：将所述目标空间向量与所述示教无人机的实际空间向量作差并利用串级函数进行控制运算，以得到所述示教无人机的目标姿态和目标垂直速率。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述无人机控制装置对接收的所述数据进行处理包括：

从所接收到的所述数据剔除不完整数据和变化超过预期的数据并进行数据补偿；或者

通过所接收到的所述数据中的心跳包判断是否有丢失的数据，并且在有丢失的数据的情况下进行补偿。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个无人机包括多个无人机，并且其中所述无人机控制装置根据所保存的数据向所述至少一个无人机发送控制指令以控制所述至少一个无人机的飞行包括：

所述无人机控制装置为所述多个无人机分别设置对应的标识符；以及

所述无人机控制装置向所述多个无人机发送控制指令和对应的标识符以控制所述多个无人机的飞行。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述无人机控制装置向所述多个无人机发送相同或不同的控制指令。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述无人机控制装置向所述多个无人机发送相同的控制指令时，采取分时发送。

12.根据权利要求9所述的方法，其中，所述多个无人机中的每一个在接收到所述无人机控制装置发送的控制指令和对应的标识符后：

判断所接收到的标识符是否是该无人机的标识符；

在所接收到的标识符是该无人机的标识符的情况下，根据所接收的控制指令调整该无人机的飞行；并且；

在所接收到的标识符不是该无人机的标识符的情况下，维持该无人机的当前的飞行。