[发明专利]具有柔性电缆和张紧机构的钉合装置

说明书

本公开涉及具有柔性电缆和张紧机构的钉合装置，并提供一种手术装置，其包括：适配器组件；工具组件，其支撑在所述适配器组件的远侧部分上；传感器，其支撑在所述工具组件上；柔性电缆，其联接到所述传感器且从所述工具组件延伸穿过所述适配器组件；以及张紧器机构，其与所述柔性电缆在所述适配器组件内接合以维持所述柔性电缆中的张力。

技术领域

此技术通常涉及钉合装置。更具体地说，此技术涉及包括柔性电缆的动力钉合装置，所述柔性电缆用于将实时反馈从钉合装置的远侧部分传送到钉合装置的手柄组件。

背景技术

动力手术钉合装置包括传感器以向临床医生提供关于各种参数的实时反馈，所述参数包括施加在组织上的压力应变和钉合装置的起动行程的状态。一些动力手术钉合装置使用电流传感器以检测从装置的马达汲取的电流，或使用沿装置的驱动组件的荷载读取传感器作为压缩组织、形成钉和/或横切组织所需要的力的指示器。荷载读取传感器可用于检测预设负载并且使动力手术钉合装置对其反应。举例来说，在夹持厚组织期间，负载将上升到预定极限，其中装置可缓慢夹持以在组织松弛时维持夹持力。这允许在不损害这类组织(例如，浆膜撕裂)的情况下夹持厚组织。从这些传感器收集的数据还可用于控制起动的速度，这已经示出通过减慢钉合器速度和降低钉合起动力改进钉合形成。数据还可在钉合过程的其它方面使用，如检测末端挡板和紧急停止以防止损坏末端执行器。

在这些钉合装置中，柔性电缆有时设置成将通常位于装置的远侧部分(例如，工具组件)中的传感器与位于装置的近侧部分(例如，手柄组件或机器人控制器)中的处理器联接。在一些钉合装置中，工具组件围绕枢转构件固定到适配器组件，所述枢转构件有助于工具组件相对于适配器组件的铰接。当工具组件铰接时，工具组件拉动柔性电缆以使柔性电缆从适配器组件内向远侧延伸。当工具组件返回到非铰接位置时，柔性电缆趋向于突出到由枢转构件形成的接头中。这可能会损坏柔性电缆。

一直需要包括使柔性电缆将突出的可能性减到最小的机构的动力钉合装置。

发明内容

本公开涉及一种手术装置，其包括：适配器组件；工具组件，其支撑在适配器组件的远侧部分上；传感器，其支撑在工具组件上；柔性电缆，其联接到传感器且从工具组件延伸穿过适配器组件；以及张紧器机构，其与柔性电缆在适配器组件内接合以维持柔性电缆中的张力。本公开还涉及一种张紧器组件，所述张紧器组件联接到柔性电缆且被配置成维持柔性电缆中的张力。张紧器机构设置成维持柔性电缆中的张力以防止柔性电缆在手术装置的操作期间突出。

本公开的方面涉及一种手术装置，其包括适配器组件、工具组件、柔性电缆和张紧器机构。适配器组件限定第一纵向轴线且具有近侧部分和远侧部分。适配器组件的主体限定凹部。工具组件限定第二纵向轴线且支撑在适配器组件的远侧部分上。工具组件支撑传感器且可在第一纵向轴线和第二纵向轴线对准的非铰接位置与第一轴线和第二轴线未对准的铰接位置之间枢转。柔性电缆具有远侧部分和近侧部分。柔性电缆的远侧部分固定地联接到传感器，而近侧部分从适配器组件的近侧部分延伸。张紧器机构支撑在适配器组件的主体的凹部中且包括滑板和偏置构件。滑板固定到柔性电缆且可在适配器组件的主体的凹部内从第一位置移向第二位置以提供柔性电缆中的张力。偏置构件定位成将滑板推向第二位置。

本公开的其它方面涉及一种手术钉合装置，其包括适配器组件、工具组件、柔性电缆和张紧器机构。适配器组件限定第一纵向轴线且具有近侧部分和远侧部分。适配器组件包括限定凹部的主体。工具组件限定第二纵向轴线且支撑在适配器组件的远侧部分上。工具组件包括砧座和钉仓组件。钉仓组件具有钉仓。工具组件支撑传感器且可在第一纵向轴线和第二纵向轴线对准的非铰接位置与第一轴线和第二轴线未对准的铰接位置之间枢转。柔性电缆具有远侧部分、中心部分和近侧部分。远侧部分固定地联接到传感器，而近侧部分从适配器组件的近侧部分延伸。张紧器机构支撑在适配器组件的主体的凹部中且包括滑板和偏置构件。滑板固定到柔性电缆且可在适配器组件的主体的凹部内从第一位置移向第二位置以提供柔性电缆中的张力。偏置构件定位成将滑板推向第二位置。