[发明专利]线性马达的控制方法、设备以及介质

权利要求书

1.一种线性马达的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取所述线性马达的驱动波形数据；

基于预设帧时长，将所述驱动波形数据划分为至少一帧子驱动波形数据；

基于所述线性马达的硬件参数，预测所述线性马达在至少一帧所述驱动波形数据驱动下的至少一帧振动参数波形；

确定各帧所述振动参数波形的帧内振动参数峰值；

针对每一帧振动参数波形，若所述帧内振动参数峰值大于所述硬件特性参数峰值，则减小所述振动参数波形的所有振动参数值，以使所述帧内振动参数峰值小于或者等于所述硬件特性参数峰值，获得调整后的至少一帧振动参数波形；

基于所述调整后的至少一帧振动参数波形，控制所述线性马达振动。

2.根据权利要求1所述的线性马达的控制方法，其特征在于，所述驱动波形数据为驱动加速度波形数据，所述振动参数峰值为驱动电压峰值，所述硬件特性参数峰值为电路输出电压峰值；

所述基于预设帧时长，将所述驱动波形数据划分为至少一帧子驱动波形数据，包括：

基于所述预设帧时长，将所述驱动加速度数据划分为至少一帧子驱动加速度数据；

所述预测所述线性马达在至少一帧所述子驱动波形数据驱动下的至少一帧振动参数波形，包括：

预测所述线性马达在至少一帧子驱动加速度波形数据驱动下的至少一帧驱动电压波形；

所述确定各帧所述振动参数波形的帧内振动参数峰值，包括：

确定各帧所述驱动电压波形的帧内驱动电压峰值；

所述若所述帧内振动参数峰值大于所述硬件特性参数峰值，则减小所述振动参数波形的所有振动参数值，以使所述帧内振动参数峰值小于或者等于所述硬件特性参数峰值，获得调整后的至少一帧振动参数波形，包括：

若所述帧内驱动电压峰值大于所述电路输出电压峰值，则减小所述驱动电压波形的所有电压值，以使所述帧内驱动电压峰值小于或者等于所述电路输出电压峰值，获得至少一帧第一驱动电压波形；

所述基于所述调整后的振动参数波形，控制所述线性马达振动，包括：

基于至少一帧所述第一驱动电压波形，控制所述线性马达振动。

3.根据权利要求2所述的线性马达的控制方法，其特征在于，所述减小所述驱动电压波形的所有电压值，以使所述帧内驱动电压峰值小于或者等于所述电路输出电压峰值，获得至少一帧第一驱动电压波形之后，所述方法还包括：

基于所述硬件参数，预测所述线性马达在至少一帧所述第一驱动电压波形驱动下的至少一帧第一响应电流波形；

确定各帧所述第一响应电流波形的帧内响应电流峰值；

针对每一帧第一响应电流波形，若所述帧内响应电流峰值大于所述电路输出电流峰值，则减小所述第一响应电流波形的所有电流值，以使所述帧内响应电流峰值小于或者等于所述电路输出电流峰值，获得至少一帧调整后的第一响应电流波形；

所述基于至少一帧所述第一驱动电压波形，控制所述线性马达振动，包括：

基于所述至少一帧调整后的第一响应电流波形与所述硬件参数，获得至少一帧第二驱动电压波形；

基于至少一帧所述第二驱动电压波形，控制所述线性马达振动。

4.根据权利要求3所述的线性马达的控制方法，其特征在于，所述基于所述至少一帧调整后的第一响应电流波形与所述硬件参数，获得至少一帧第二驱动电压波形之后，所述方法还包括：

基于至少一帧所述第二驱动电压波形与所述硬件参数，得到至少一帧第二响应电流波形；

基于第二驱动电压波形与所述第二响应电流波形，得到至少一帧输出功率波形；

确定各帧所述输出功率波形的帧内功率峰值；

针对每一帧所述输出功率波形，若所述帧内功率峰值大于电路输出功率峰值，则减小相应帧所述第二驱动电压波形的所有电压值，以更新所述至少一帧第二驱动电压波形，并返回执行所述基于至少一帧所述第二驱动电压波形与所述硬件参数，得到至少一帧第二响应电流波形，直至所有所述帧内功率峰值均小于或者等于所述电路输出功率峰值，获得至少一帧第三驱动电压波形；

所述基于至少一帧所述第二驱动电压波形，控制所述线性马达振动，包括：

基于至少一帧所述第三驱动电压波形，控制所述线性马达振动。