[发明专利]一种消化道动力检测方法、系统和胶囊

说明书

本发明提供了一种基于消化道胶囊的消化道动力检测系统和胶囊，包括数据采集模块、数据处理模块。用于获取消化道内壁的深度图或点云，提取形态特征，包括消化道的曲率、内径和容积，作为消化道动力评估的一个参照。本发明还提供了一种消化道动力磁控检测系统，包括：控制模块、磁驱动模块、磁定位模块、胶囊；磁驱动模块驱动胶囊在消化道中运动；控制模块根据胶囊在胃肠动力和磁力作用下的位置和运动数据和驱动磁力估计胃肠动力。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及消化道检测方法、胶囊和系统。

背景技术

消化道动力和人体生理病理有着密切的关系。现有技术消化道动力的检测手段主要基于放射性标记物的追踪，如美国专利申请号15881671所披露。由于放射性检查对生物是有损的，消化道动力的基础研究和临床应用亟需活体的无损检测方案。光、声、磁是常用的无损检测手段。3D摄像头以及带有磁定位的消化道视频胶囊机器人如奥林巴斯的EndoCapsule 10以及超声内窥镜已经得到商业性应用。胶囊机器人通常可以包括传感器、控制器和智能处理器。传感器以及至少部分控制器通常位于胶囊内，智能处理器通常位于体外的控制终端中。所述传感器、控制器和智能处理器通常由有线或无线通信链路连接。由于胶囊机器人的普遍商业性应用，本发明将该领域普通技术人员熟知的实现手段作为现有技术，不在以下发明内容中加以累叙。

发明内容

本发明提供了第一种消化道动力检测系统，包括数据采集模块、

系统控制和处理模块、胶囊。所述数据采集模块和所述系统控制和处理模块由有线或无线通信链路连接；所述数据采集模块被设置于所述胶囊内，用于获取消化道内壁的深度、形态和图像数据的一项或多项；所述系统控制和处理模块用于接收所述数据，并从所述数据中提取消化道的形态特征, 包括消化道的曲率、内径和容积的一项或多项，作为消化道动力评估的参数。

本发明提供了对应于上述系统的第一种消化道动力检测方法，包括以下步骤：获取消化道的形态特征，包括曲率、内径和容积的一项或多项，作为评估消化道动力的参数。

本发明提供了一种用于消化道检测的超声胶囊，包含至少一个

超声测距探头对，用于同步双向获取消化道内壁对侧相关的深度和/或形态数据。

本发明提供了第二种消化道动力检测系统包括：系统控制和处理模块、磁驱动模块、胶囊；所述胶囊带有至少一个磁体，用于被所述磁驱动模块产生的磁场驱动使所述胶囊在消化道中运动；所述系统控制和处理模块获取所述运动的数据并根据所述数据和所述驱动磁力估计消化道动力。

本发明提供了对应于上述第二种消化道动力检测系统的第二种消化道动力检测方法，包括以下步骤：获取带有磁体的胶囊在磁场作用下在消化道中的运动数据；根据所述数据和所述磁场作用力估计消化道的动力。

附图说明：

图1是胃部蠕动的示意图。

图2 是超声胶囊的一个实施例及消化道内径计算的示意图。

图3是第一种消化道动力检测系统架构示意图。

图4是第一种消化道动力检测系统胶囊及数据获取模块的部分配置示意图。

图5是超声胶囊的结构示意图。

图6是第二种消化道动力检测系统架构示意图。

图7是第二种消化道动力检测系统的球体胶囊示意图。

图8是第二种消化道动力检测系统的椭球体胶囊示意图。

具体实现方案：

以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明，用于解释本发明，并不限定本发明。