[发明专利]产品加工方法、装置、终端设备以及存储介质

权利要求书

1.一种产品加工方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

获取多个目标图像，多个所述目标图像是对放置于预设机台的目标加工产品进行拍摄获得多个所述目标图像是指在设置于所述预设机台的工作坐标系中多个参照点，连续对所述目标加工产品进行拍照行拍摄获得的图像；

利用多个所述目标图像，确定所述目标加工产品的多个位置信息；

在多个所述位置信息满足预设条件时，确定所述目标加工产品放置准确；

其中，所述多个所述位置信息满足预设条件，包括：

若多个所述位置信息中任意相邻的两个中心点位置的差距在第一偏差内，且多个所述位置信息中任意相邻的两个放置角度的差距在第二偏差内，则多个所述位置信息满足预设条件；

利用预设加工图案对所述目标加工产品进行加工，获得最终产品。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取多个目标图像的步骤之前，所述方法还包括：

确定预设相机的相机坐标与所述预设机台的工作坐标系之间的相对位置关系；

利用所述相对位置关系，对所述预设相机进行标定；

利用标定后的所述预设相机对所述目标加工产品进行拍摄，获得多个所述目标图像。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用多个所述目标图像，确定所述目标加工产品的多个位置信息的步骤，包括：

对多个所述目标图像进行目标加工产品的轮廓提取操作，获得所述目标加工产品的多个产品轮廓，一个目标图像对应一个产品轮廓；

基于多个所述产品轮廓，获得所述目标加工产品的多个位置信息。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于多个所述产品轮廓，获得所述目标加工产品的多个位置信息的步骤，包括：

利用高斯滤波法，对多个所述产品轮廓进行滤波，获得多个滤波后的产品轮廓；

基于多个所述滤波后的产品轮廓，获得所述目标加工产品的多个位置信息。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于多个所述滤波后的产品轮廓，获得所述目标加工产品的多个位置信息的步骤，包括：

对每个所述滤波后的产品轮廓中的点集求凸包，获得每个所述滤波后的产品轮廓对应的凸包信息；

基于多个所述凸包信息，获得所述目标加工产品的多个位置信息。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，每个所述位置信息包括中心点位置和放置角度；所述基于多个所述凸包信息，获得所述目标加工产品的多个位置信息的步骤，包括：

利用多个所述凸包信息，构建多个所述滤波后的产品轮廓对应的多个最小外接矩形；

确定每个所述最小外接矩形的放置角度和每个所述最小外接矩形的中心点位置。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用预设加工图案对所述目标加工产品进行加工，获得最终产品的步骤，包括：

将所述预设图案移动至与所述位置信息对应的待加工区域；

基于接收到的加工操作，按照所述预设图案，在所述待加工区域对所述目标加工产品进行加工，获得最终产品。

8.一种产品加工装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取多个目标图像，多个所述目标图像是对放置于预设机台的目标加工产品进行拍摄获得，多个所述目标图像是指在设置于所述预设机台的工作坐标系中多个参照点，连续对所述目标加工产品进行拍照行拍摄获得的图像；

第一确定模块，用于利用多个所述目标图像，确定所述目标加工产品的多个位置信息；

第二确定模块，用于在多个所述位置信息满足预设条件时，确定所述目标加工产品放置准确；

其中，所述多个所述位置信息满足预设条件，包括：

若多个所述位置信息中任意相邻的两个中心点位置的差距在第一偏差内，且多个所述位置信息中任意相邻的两个放置角度的差距在第二偏差内，则多个所述位置信息满足预设条件；

加工模块，用于利用预设加工图案对所述目标加工产品进行加工，获得最终产品。