[发明专利]无人驾驶机器人及其控制方法和装置

权利要求书

1.一种无人驾驶机器人控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

S1：在无人驾驶机器人上搭载5G通信模组并插入5G传输芯片；

S2：构建5G通信模组与无人驾驶机器人之间的信息传输通道和电能传输通道；

S3：通过5G模组获取无人驾驶机器人的编号信息、实时位置信息、实时通行速度信息、实时通行状态信息和实时导航信息；

S4：根据编号信息判断无人驾驶机器人的预设工作状态和预设行驶状态；

S5：根据预设工作状态、实时位置信息和实时通行速度信息判断实时工作状态；

S6：根据预设行驶状态、实时通行状态信息和实时导航信息判断实时行驶状态；

S7：根据预设工作状态和实时工作状态以及预设行驶状态和实时行驶状态，确定无人驾驶机器人的工作策略和行驶策略。

2.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，通行速度信息包括角速度和线速度。

3.根据权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于，位置信息包括位置坐标X、位置坐标Y和位置坐标θ，其中位置坐标X和位置坐标Y通过5G通信卫星定位获取，位置坐标θ通过无人驾驶机器人自身传感器获得的角速度和线速度获取。

4.根据权利要求3所述的机器人控制方法，其特征在于，所述预设工作状态包括初始等待状态、货物接货状态、货物停靠状态和回到初始等待状态。

5.根据权利要求4所述的机器人控制方法，其特征在于，所述实时工作状态通过实时位置信息中的位置坐标X、位置坐标Y和位置坐标θ进行判断。

6.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，通行状态信息包括开机初始化状态、到达停车地状态、自动导航进行中状态和开机等待状态。

7.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，导航信息包括初始化状态、交通灯状态、升降杆状态、S路状态和自主导航状态。

8.根据权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于，所述预设行驶状态开始导航、禁行、重新启动和恢复初始状态，所述实时行驶状态的判断通过建立导航信息和通行状态信息为自变量，预设行驶状态为因变量的映射关系完成。

9.一种无人驾驶机器人控制装置，其特征在于，所述装置包括：

5G信号收发单元，用于发送和接收5G信号；

信号转换单元，用于将无人驾驶机器人的编号信息、实时通行速度信息、实时通行状态信息和实时导航信息转换并发送到5G信号收发模块；

位置信息获取单元，用于获取无人驾驶机器人的实时位置信息并发送到5G信号收发模块；

预设状态信息获取单元，用于根据编号信息判断无人驾驶机器人的预设工作状态和预设行驶状态；

实时工作状态判断单元，用于根据预设工作状态、实时位置信息和实时通行速度信息判断实时工作状态；

实时行驶状态判断单元，用于根据预设行驶状态、实时通行状态信息和实时导航信息判断实时行驶状态；

决策单元，用于根据预设工作状态和实时工作状态以及预设行驶状态和实时行驶状态，确定无人驾驶机器人的工作策略和行驶策略。

10.一种无人驾驶机器人，其特征在于，包括：无人驾驶机器人本体，上位机控制器，传感器；所述上位机控制器用于执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至7任一项所述的控制方法的步骤。