[发明专利]一种六足机器人的高速运动方式

权利要求书

1.一种六足机器人，包括机器人基座(1)和对称设置于机器人基座(1)外侧的金属行走腿(2)以及位于金属行走腿(2)底端的支脚(3)，且金属行走腿(2)的数量为六个，其特征在于：所述机器人基座(1)内部的顶端固定连接有固定柱(4)，所述固定柱(4)位于机器人基座(1)中间的位置，所述固定柱(4)外侧均匀设置于转向舵机(5)，所述转向舵机(5)的轴端均固定连接有连接板(6)，所述连接板(6)远离转向舵机(5)的一侧固定连接有第一电动推杆(7)，所述第一电动推杆(7)位于连接板(6)的上端，所述第一电动推杆(7)的输出端固定连接有第一主动臂(8)，所述连接板(6)一侧位于第一电动推杆(7)的下方通过传动轴(9)转动连接有第二主动臂(10)，所述传动轴(9)一端设置有金属减速箱(11)，所述金属减速箱(11)一侧设置有步进电机(12)，所述步进电机(12)的输出端通过金属减速箱(11)与传动轴(9)传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种六足机器人，其特征在于：所述固定柱(4)外侧对应所述金属行走腿(2)设置有六个所述转向舵机(5)。

3.根据权利要求1所述的一种六足机器人，其特征在于：所述第一主动臂(8)另一端均固定连接有第一连杆(13)，所述第一连杆(13)另一端均通过销轴(14)与金属行走腿(2)的上端转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种六足机器人，其特征在于：所述第二主动臂(10)另一端均固定连接有第二连杆(15)，所述第二连杆(15)另一端均转动连接有第二电动推杆(16)，所述第二电动推杆(16)与金属行走腿(2)固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种六足机器人，其特征在于：所述第二电动推杆(16)的输出端均固定连接有滑块(17)，所述滑块(17)均滑动连接于金属行走腿(2)的内侧，且所述第二电动推杆(16)均位于金属行走腿(2)的内部，所述滑块(17)均与支脚(3)固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种六足机器人，其特征在于：所述机器人基座(1)底端固定连接有底板(18)，所述机器人基座(1)外侧对应所述金属行走腿(2)设置有活动窗(21)，所述第一主动臂(8)和第二主动臂(10)均位于活动窗(21)的内部。

7.根据权利要求1所述的一种六足机器人，其特征在于：所述金属减速箱(11)均位于连接板(6)的同一侧，所述连接板(6)靠近金属减速箱(11)的一侧均固定连接有固定环(19)，所述固定环(19)底端均螺纹连接有固定螺栓(20)，所述步进电机(12)通过固定螺栓(20)固定连接于固定环(19)的内侧。

8.根据权利要求1所述的一种六足机器人，其特征在于：所述第一主动臂(8)、第二主动臂(10)、第一连杆(13)和第二连杆(15)均为金属材质。