[发明专利]一种六足机器人的高速运动方式

说明书

本发明公开了一种六足机器人，包括机器人基座和对称设置于机器人基座外侧的金属行走腿以及位于金属行走腿底端的支脚，且金属行走腿的数量为六个，所述机器人基座内部的顶端固定连接有固定柱，所述固定柱位于机器人基座中间的位置，所述固定柱外侧均匀设置于转向舵机，所述转向舵机的轴端均固定连接有连接板；通过设置六个金属行走腿和金属减速箱，在进行高速运动过程中，六个金属行走腿交替进行做功，并且与传统的塑料材质机器人相比，采用金属材料，承重比塑料大大增加，直接用市场上成熟的减速箱，可以根据需求选择合适的减速比，合理调整负载能力与速度。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种六足机器人的高速运动方式。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器；机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

六足机器人又叫蜘蛛机器人，是多足机器人的一种；多足步行机器人的运动轨迹是一系列离散的足印运动时只需要离散的点接触地面对环境的破坏程度也较小可以在可能到达的地面上选择最优的支撑点对崎岖地形的适应性强；正因为如此多足步行机器人对环境的破坏程度也较小；轮式和履带式机器人的则是一条条连续的辙迹；崎岖地形中往往含有岩石、泥土、沙子甚至峭壁和陡坡等障碍物可以稳定支撑机器人的连续路径十分有限，这意味着轮式和履带式机器人在这种地形中已经不适用；多足步行机器人的腿部具有多个自由度使运动的灵活性大大增强；它可以通过调节腿的长度保持身体水平也可以通过调节腿的伸展程度调整重心的位置因此不易翻倒稳定性更高；当然多足步行机器人也存在一些不足之处；比如为使腿部协调稳定运动从机械结构设计到控制系统算法都比较复杂相比自然界的节肢动物仿生多足步行机器人的机动性还有很大差距。

现有的六足机器人可以在控制系统的控制下进行高速运动，但是，由于材料限制，承重不够，只能用在小玩具上；减速机构使用零散的塑料齿轮，不利于等比例放大，不利于调整载重与速度比，所以需要一种六足机器人的高速运动方式。

发明内容

本发明要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种六足机器人的高速运动方式，以解决上述背景技术中提出的由于材料限制，承重不够，只能用在小玩具上，减速机构使用零散的塑料齿轮，不利于等比例放大，不利于调整载重与速度比的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种六足机器人，包括机器人基座和对称设置于机器人基座外侧的金属行走腿以及位于金属行走腿底端的支脚，且金属行走腿的数量为六个，所述机器人基座内部的顶端固定连接有固定柱，所述固定柱位于机器人基座中间的位置，所述固定柱外侧均匀设置于转向舵机，所述转向舵机的轴端均固定连接有连接板，所述连接板远离转向舵机的一侧固定连接有第一电动推杆，所述第一电动推杆位于连接板的上端，所述第一电动推杆的输出端固定连接有第一主动臂，所述连接板一侧位于第一电动推杆的下方通过传动轴转动连接有第二主动臂，所述传动轴一端设置有金属减速箱，所述金属减速箱一侧设置有步进电机，所述步进电机的输出端通过金属减速箱与传动轴传动连接。

优选的，所述固定柱外侧对应所述金属行走腿设置有六个所述转向舵机。

优选的，所述第一主动臂另一端均固定连接有第一连杆，所述第一连杆另一端均通过销轴与金属行走腿的上端转动连接。

优选的，所述第二主动臂另一端均固定连接有第二连杆，所述第二连杆另一端均转动连接有第二电动推杆，所述第二电动推杆与金属行走腿固定连接。

优选的，所述第二电动推杆的输出端均固定连接有滑块，所述滑块均滑动连接于金属行走腿的内侧，且所述第二电动推杆均位于金属行走腿的内部，所述滑块均与支脚固定连接。

优选的，所述机器人基座底端固定连接有底板，所述机器人基座外侧对应所述金属行走腿设置有活动窗，所述第一主动臂和第二主动臂均位于活动窗的内部。