[发明专利]现浇墙体机器人精确定位方法及装置

权利要求书

1.一种现浇墙体机器人精确定位方法，所述机器人用于移载并安装固定用于现浇墙体施工作业的现浇模具，其特征在于，所述定位方法包括：

所述机器人上设置有位于前端的第一定位点和位于后端的第二定位点，所述第一定位点和所述第二定位点处均安装有测距定位传感器，所述机器人上还设置有倾角传感器和位移传感器；

通过所述第一定位点处的测距定位传感器和位于现浇墙体施工位置与所述机器人前端相对应的第一目标位置点引导所述机器人到达指定位置，以使得所述第一定位点与所述第一目标位置点重合；

通过所述第二定位点处的测距定位传感器和位于现浇墙体施工位置与所述机器人后端相对应的第二目标位置点引导所述机器人以所述第一定位点旋转，以使得所述机器人的第二定位点与所述第二目标位置点重合；

通过所述倾角传感器对所述机器人上的现浇模具的当前姿态进行调整，以使得所述现浇模具与施工地面垂直；

通过所述位移传感器检测并调整两所述机器人之间的现浇模具之间的位移，以使得两所述现浇模具首尾分别相对，且使得两所述现浇模具之间的间距等于所要浇筑的墙体的厚度；引导所述机器人到达目标位置的方法包括：

建立所述机器人所在施工场地的平面坐标系；

根据预置的墙体坐标以及墙体厚度生成与所述机器人前端相对应的第一目标位置点，以及与所述机器人后端相对应的第二目标位置点；

通过所述第一定位点处的测距定位传感器获得所述第一定位点和所述第二定位点与参照物的距离，从而获得所述第一定位点和第二定位点的实时定位坐标；

通过所述第一定位点与所述第一目标位置点的位置差引导所述机器人移动，以使得所述机器人到达指定位置；

当所述第一定位点与所述第一目标位置点重合时，根据第二定位点与所述第二目标位置点的位置差控制所述机器人以第一定位点为轴心旋转运动，以使得机器人的第二定位点与所述第二目标位置点重合。

2.根据权利要求1所述的现浇墙体机器人精确定位方法，其特征在于，所述位移传感器至少为两个，两所述位移传感器中的其一者位于其中一所述机器人的前端，两所述位移传感器中的另一者位于另一所述机器人的后端，或者，两所述位移传感器分别位于其中一所述机器人的前后两端。

3.根据权利要求1所述的现浇墙体机器人精确定位方法，其特征在于，所述位移传感器至少为四个，四个所述位移传感器可设置于其中一所述机器人上，或设置于两所述机器人上，四个所述位移传感器中的其中两个用于检测相对的两所述现浇模具首尾两端的相对位移，四个所述位移传感器中的另外两个用于检测相对的两所述现浇模具前后两端之间中部的相对位移。