[发明专利]现浇墙体机器人精确定位方法及装置

说明书

本发明公开了一种现浇墙体机器人精确定位方法及装置，该定位方法包括：机器人上设置有第一定位点和第二定位点，机器人上还设置有倾角传感器和位移传感器；通过第一定位点处的测距定位传感器和第一目标位置点引导机器人到达指定位置；通过第二定位点处的测距定位传感器和第二目标位置点引导机器人以第一定位点旋转，以使得机器人的第二定位点与第二目标位置点重合；通过倾角传感器对机器人上的现浇模具的当前姿态进行调整；通过位移传感器检测并调整两机器人之间的距离；通过上述定位方法，实现了对现浇墙体机器人搭载现浇模具进入目标位置并进行安放的精确定位，无需人工干预，有效提高施工效率和施工质量。

技术领域

本发明涉及建筑施工工艺之现浇墙体所用机器人自动导航控制技术领域，尤其涉及一种现浇墙体机器人精确定位方法及装置。

背景技术

随着智能设备技术的不断发展，现在各行各业都优先考虑使用智能设备来取代人工。传统建筑业更是人工密集型行业，人工成本高，工作环境相对比较恶劣，对此，近来建筑机器人在建筑行业也得到了不断发展和长足进步，如在建筑工地上移载并安装固定现浇模具的现浇机器人、砌墙机器人、施工机器人、焊接机器人等多工种机器人都在建筑领域得到应用。对于用于现浇墙体的现浇机器人的应用，在施工过程中，一般通过GPS导航技术或室内导航技术对AGV小车进行定位控制，以使得现浇机器人将现浇模具安放在所需要的位置。但是，在实际施工过程中，目前所用的定位系统虽然可以定位现浇机器人的当前坐标，以及通过设定目标坐标进行动线规划，但是由于墙体现浇机器人体积过大、室内环境错综复杂，导致单独通过当前定位系统无法满足精度需求，还需要人工对现浇机器人及其上的现浇模具进行微调，不能实现无人值守化工作。

发明内容

本发明的目的是为解决上述技术问题而提供一种可对用于现浇墙体的机器人的移动路径、目标位置及位于其上的现浇模具的姿态进行精确调整定位的现浇墙体机器人精确定位方法及装置。

为了实现上述目的，本发明公开了一种现浇墙体机器人精确定位方法，所述机器人用于移载并安装固定用于现浇墙体施工作业的现浇模具，所述定位方法包括：

所述机器人上设置有位于前端的第一定位点和位于后端的第二定位点，所述第一定位点和所述第二定位点处均安装有测距定位传感器，所述机器人上还设置有倾角传感器和位移传感器；

通过所述第一定位点处的测距定位传感器和位于现浇墙体施工位置与所述机器人前端相对应的第一目标位置点引导所述机器人到达指定位置，以使得所述第一定位点与所述第一目标位置点重合；

通过所述第二定位点处的测距定位传感器和位于现浇墙体施工位置与所述机器人后端相对应的第二目标位置点引导所述机器人以所述第一定位点旋转，以使得所述机器人的第二定位点与所述第二目标位置点重合；

通过所述倾角传感器对所述机器人上的现浇模具的当前姿态进行调整，以使得所述现浇模具与施工地面垂直；

通过所述位移传感器检测两所述机器人之间的相对位移，根据检测结果调整两所述机器人之间的距离，以使得两所述机器人之间的间距等于所要浇筑的墙体的厚度。

较佳的，引导所述机器人到达目标位置的方法包括：

建立所述机器人所在施工场地的平面坐标系；

根据预置的墙体坐标以及墙体厚度生成与所述机器人前端相对应的第一目标位置点，以及与所述机器人后端相对应的第二目标位置点；

通过所述第一定位点处的测距定位传感器获得所述第一定位点和所述第二定位点与参照物的距离，从而获得所述第一定位点和第二定位点的实时定位坐标；

通过所述第一定位点与所述第一目标位置点的位置差引导所述机器人移动，以使得所述机器人到达指定位置；