[发明专利]用于控制车道保持的装置及其方法

权利要求书

1.一种车道保持控制设备，包括：

处理器，配置为用于确定到达车道中心部的目标转弯半径，基于所述目标转弯半径确定所需转向角，以及在车道保持控制期间通过使用实际横摆角速度和目标横摆角速度之间的差值来校正所述所需转向角；以及

存储器，配置为用于存储由所述处理器驱动的数据和算法。

2.根据权利要求1所述的车道保持控制设备，其中，所述处理器配置为：使用从摄像头接收到的在凝视距离上至车道中心部的距离误差来确定所述目标转弯半径。

3.根据权利要求1所述的车道保持控制设备，其中，所述处理器配置为：通过将车辆轴距值除以所述目标转弯半径来确定所述所需转向角。

4.根据权利要求1所述的车道保持控制设备，其中，所述处理器配置为：通过使用所述目标转弯半径和车辆速度来确定所述目标横摆角速度。

5.根据权利要求4所述的车道保持控制设备，其中，所述处理器配置为：通过确定所述目标横摆角速度和车辆当前横摆角速度之间的误差来确定反馈所需转向角校正值。

6.根据权利要求5所述的车道保持控制设备，其中，所述处理器配置为：通过将所述目标横摆角速度和所述车辆当前横摆角速度之间的误差乘以预定校正系数来确定所述反馈所需转向角校正值。

7.根据权利要求5所述的车道保持控制设备，其中，所述处理器配置为：通过将所述反馈的所需转向角校正值添加到所述所需转向角来校正所述所需转向角。

8.一种车辆系统，包括：

感测装置，配置为获取与车辆前方相关的图像数据；和

车道保持控制设备，配置为：基于所述感测装置的感测结果来确定到达车道中心部的目标转弯半径，基于所述目标转弯半径来确定所需转向角，以及通过使用实际横摆角速度和目标横摆角速度之间的差值来校正所需转向角。

9.根据权利要求8所述的车辆系统，其中，所述车道保持控制设备配置为：通过使用从摄像头接收到的凝视距离上至车道中心部的距离误差来确定所述目标转弯半径。

10.根据权利要求8所述的车辆系统，其中，所述车道保持控制设备配置为：通过将车辆轴距值除以所述目标转弯半径来确定所述所需转向角。

11.根据权利要求8所述的车辆系统，其中，所述车道保持控制设备配置为：通过使用所述目标转弯半径和车辆速度来确定所述目标横摆角速度。

12.根据权利要求11所述的车辆系统，其中，所述车道保持控制设备配置为：通过确定所述目标横摆角速度和车辆当前横摆角速度之间的误差来确定反馈所需转向角校正值。

13.根据权利要求12所述的车辆系统，其中，所述车道保持控制设备配置为：通过将所述目标横摆角速度和所述车辆当前横摆角速度之间的误差乘以预定校正系数来确定所述反馈所需转向角校正值。

14.根据权利要求12所述的车辆系统，其中，所述车道保持控制设备配置为：通过将所述反馈的所需转向角校正值添加到所述所需转向角来校正所述所需转向角。

15.一种车道保持控制方法，包括以下步骤：

在车道保持控制期间，基于与车辆前方相关的图像数据获得车道中心误差距离；

基于所述车道中心误差距离确定到达车道中心部的目标转弯半径；

基于所述目标转弯半径确定所需转向角；以及

使用实际横摆角速度和目标横摆角速度之间的差值来校正所述所需转向角。

16.根据权利要求15所述的车道保持控制方法，其中，获取所述车道中心误差距离包括：在从摄像头接收的注视距离上获取至车道中心部的距离误差。