[发明专利]用于控制车道保持的装置及其方法

说明书

一种车道保持控制设备、包括该设备的车辆系统及车道保持控制方法，其中，车道保持控制设备包括：处理器，配置为用于确定到达车道中心部的目标转弯半径，基于目标转弯半径确定所需转向角，以及在车道保持控制期间通过使用实际横摆角速度和目标横摆角速度之间的差值来校正所需转向角；和存储器，配置为用于存储由处理器驱动的数据和算法。

技术领域

本发明涉及一种车道保持控制设备、包括该装置的车辆系统及其方法，更具体地，涉及基于横摆角速度反馈(yaw rate feedback)的车道保持控制技术。

背景技术

在目前生产的车辆中，应用各种安全驾驶系统，或者正在开发此类应用，其中之一是车道保持控制系统，其当车辆因驾驶员粗心驾驶而离开车道时，通过防止车道偏离来执行驾驶控制以保持车道。

此类车道保持控制系统基于几何地图计算目标转弯半径，以消除目标路径的错误，从而计算能够跟随目标转弯半径的所需转向角。

然而，由于几何地图和实际地图之间的差异，在车道保持控制期间难以跟随目标转弯半径，从而降低了车道保持控制系统的可靠性。特别是，对于重量以吨为单位变化的车辆，由几何地图计算的所需转向角和实际所需转向角可能会相差很大，从而导致更严重的性能退化。

本发明背景部分中披露的信息仅用于增强对本发明一般背景的理解，不得视为承认或任何形式的建议该信息构成本领域技术人员已知的现有技术。

发明内容

本发明的各个方面旨在提供一种车道保持控制设备、包括该装置的车辆系统及其方法，其配置用于当根据几何图形确定跟随目标转弯半径所需转向角时，通过反馈目标横摆角速度和当前横摆角速度之间的误差，来校正所需转向角，以便于车辆更好地跟随目标转弯半径。

本发明的技术目标不限于上述目的，本领域技术人员可以通过权利要求的描述清楚地理解其他未提及的技术目的。

本发明的各个方面旨在提供一种车道保持控制设备，包括：处理器，配置为用于确定到达车道中心部的目标转弯半径，基于目标转弯半径确定所需转向角，以及在车道保持控制期间通过使用实际横摆角速度和目标横摆角速度之间的差值来校正所需转向角；和存储器，配置为用于存储由处理器驱动的数据和算法。

在本发明的各种示例性实施方式中，处理器可通过使用从摄像头接收到的在凝视距离上至车道中心部的距离误差来确定目标转弯半径。

在本发明的各种示例性实施方式中，处理器可通过将车辆轴距值除以目标转弯半径来确定所需转向角。

在本发明的各种示例性实施方式中，处理器可通过使用目标转弯半径和车辆速度来确定目标横摆角速度。

在本发明的各种示例性实施方式中，处理器可通过确定目标横摆角速度和车辆当前横摆角速度之间的误差来确定反馈所需转向角校正值。

在本发明的各种示例性实施方式中，处理器可通过将目标横摆角速度和车辆当前横摆角速度之间的误差乘以预定校正系数来确定反馈所需转向角校正值。

在本发明的各种示例性实施方式中，处理器可通过将反馈的所需转向角校正值添加到所需转向角来校正所需转向角。

本发明的各个方面旨在提供一种车辆系统，包括：感测装置，配置为获取与车辆前方相关的图像数据；和车道保持控制设备，配置为基于感测装置的感测结果来确定到达车道中心部的目标转弯半径，基于目标转弯半径来确定所需转向角，以及通过使用实际横摆角速度和目标横摆角速度之间的差值来校正所需转向角。

在本发明的各种示例性实施方式中，车道保持控制设备可通过使用从摄像头接收到的凝视距离上至车道中心部的距离误差来确定目标转弯半径。

在本发明的各种示例性实施方式中，车道保持控制设备可通过将车辆轴距值除以目标转弯半径来确定所需转向角。